Форум АСУТП

Сегодня в очередной раз удивили Китайцы.

Есть механизм:
1 Синхронный сервопривод, с абсолютным энкодером.
2 Через планетарный редуктор с сумасшедшим передаточным числом (я насчитал 150, дальше устал) он соединен с ведущим валом "руки", которой сообщает вращательное движение.
3. За счет особого соединения рычагов "руки", она совершает достаточно сложные перемещения исполнительным механизмом.

Необходимо переместить исполнительный механизм по 10-15 точкам, координаты которых изменяются из параметров оператором в некоторых пределах.

Как они программируют координаты этих точек? ВРЕМЕНЕМ!!! Т.е. перемещение в заданную координату осуществляется так:
1. Выставляется направление и задается скорость (аналоговый вход привода)
2. Выдерживается пауза (рассчитанная, исходя из скорости, как я понимаю - программу не видел)
3. Снимается "скорость".
4. По получению сигнала от привода "в позиции" - считается, что исполнительный механизм в нужной точке.

Да, при включении шкафа, необходимо выполнить процедуру "выхода в 0". Но тут ничего удивительного.

Они не используют цифровую шину (у привода есть 485 и привод - позиционер, сам умеет в координату выезжать), что бы получить значение энкодера, который есть, который используется приводом . А считают тайминги...

Причем в этом же шкафу стоят ПЧ для стандартных двигателей - они как раз соединены по 485 с контроллером...

Отправлено спустя 15 минут 45 секунд:
Подумал, что необходимо пояснить, почему я это знаю )

Сдох энкодер на серводвигателе. Открутились винтики внутри и видимо стеклом черкануло по сенсору считывания. По крайней мере после закручивания винтиков назад - ошибка по энкодеру пропала, но при попытке жвижения - снова возникла (Fujitsu, на минуточку).
Замены в наличии не оказалось. В принципе без данного механизма некоторое время можно работать, но если не выполнить процедуру "выхода в 0" данным механизмом, блокируется работа остальных механизмов шкафа. Пришлось обманывать контроллер.

А в чем вопрос то? :)

Ну нормально это по таймингу выходить на позицию. Когда пишешь с нуля алгоритм позиционирования, так и бывает. Дальше накручиваешь адаптивные тайминги, т.е. алгоритм сам рассчитывает за сколько ему нужно приехать в точку, постепенно наращивая скорость. Путь - это интеграл от функции скорости. Ну про нейросети ладно заливать не буду...

Энкодеры конечно хорошо, но это не панацея. К энкодерам всегда всегда прилагается датчик нулевой точки, ну там индуктивный какой-нить или механический прецизионный. В любом механизме всегда есть люфты, которые дают ошибку, не зависимо от наличия или отсутствия энкодера. Чем выше качество деталей, тем меньше люфты и ошибка.

Serex писал(а): ↑08 мар 2023, 15:19 А в чем вопрос то? :)

Да нет никакого вопроса.

Просто любую задачу можно решить по-разному, вот и удивило решение, к которому не привык. Привычка - дело личное, к технике не относится.

Serex писал(а): ↑08 мар 2023, 15:19 Ну нормально это по таймингу выходить на позицию. Когда пишешь с нуля алгоритм позиционирования, так и бывает.

Согласен с Jacson, вопроса не было.

Serex писал(а): ↑08 мар 2023, 15:19 К энкодерам всегда всегда прилагается датчик нулевой точки

Я же написал, там абсолютный энкодер. Не икрементальный.

Отправлено спустя 4 минуты 6 секунд:

Serex писал(а): ↑08 мар 2023, 15:19 Когда пишешь с нуля алгоритм позиционирования, так и бывает. Дальше накручиваешь адаптивные тайминги, т.е. алгоритм сам рассчитывает за сколько ему нужно приехать в точку, постепенно наращивая скорость. Путь - это интеграл от функции скорости. Ну про нейросети ладно заливать не буду...

Когда пишешь алгоритм позиционирования, и у тебя жесткая связь двигателя и инструмента - ну, ок )) Можно и по времени.
Видимо так и есть на производстве ВАЗ, где 60 лет машины выпускают, а в 0.01 в партии - попасть не могут ) Скорее всего по времени делают ))

Отправлено спустя 8 минут 39 секунд:
В целом - это был просто пост, что меня удивило.
Скорее всего не везде у Китайцев такое, просто наши покупают самое дешевое, а они клепают то - что покупают.
И в данном случае - техника, видимо бездумно скопирована, просто с протоколом Fujitsu они не успели разобраться.

keysansa писал(а): ↑21 мар 2023, 23:13 Я же написал, там абсолютный энкодер. Не икрементальный.

И чем абсолютный энкодер дает преимущество в устранении механических люфтов? Если у тебя нет в PLC счетчика импульсов (быстрого входа), то эту функцию можно взять в абсолютном энкодере. Но сейчас все PLC повально имеют быстрые входа и инкрементальные энкодеры отлично справляются.
Так что датчик нулевой точки нужен все равно. Хоть у тебя самый хитровымудренный энкодер :)

keysansa писал(а): ↑21 мар 2023, 23:13 Когда пишешь алгоритм позиционирования, и у тебя жесткая связь двигателя и инструмента - ну, ок )) Можно и по времени.

Что вам так не нравится позиционирование по времени? Ну это же обратная функция от частоты. Если есть устройство, позволяющее измерять точно время, то нет никаких проблем.

Serex писал(а): ↑22 мар 2023, 18:31 И чем абсолютный энкодер дает преимущество в устранении механических люфтов?

А причем к:

Serex писал(а): ↑08 мар 2023, 15:19 энкодерам всегда всегда прилагается датчик нулевой точки

Компенсация люфта? Люфт выбирается при смене направления движения.

Serex писал(а): ↑22 мар 2023, 18:31 Что вам так не нравится позиционирование по времени? Ну это же обратная функция от частоты.

Поймайте 0.1мм при движении со скоростью 10м/мин (при неравномерной нагрузке на валу) )

keysansa писал(а): ↑22 мар 2023, 21:07 Поймайте 0.1мм при движении со скоростью 10м/мин (при неравномерной нагрузке на валу) )

Ну поскольку вы не упомянули за какое время это нужно сделать, то легко.
10 м/мин - это же не постоянная скорость, а максимальная.

Я учил точно останавливаться паллету на круге управляемую асинхронником через цепь. :) Основная сложность была в отсутствии точного датчика для позиционирования.

Serex писал(а): ↑22 мар 2023, 21:38 Ну поскольку вы не упомянули за какое время это нужно сделать, то легко

Упомяну, 0.01 сек.
Вы не учли, что нагрузка - неравномерна.
Энкодер не зря придуман.
Это обратная связь по положению. Контур регулирования по положению - замкнут.
Вы можете таймерами 10к500 раз обвешаться - вы не будете знать, где по факту находится ось. У вас нет данных по ее фактическому положению. Вы можете только предполагать, где она находится.
С энкодером, у вас есть данные о фактическом положении оси. И вы можете влиять на ее положение, например по ПИД функции.

keysansa писал(а): ↑22 мар 2023, 23:40 С энкодером, у вас есть данные о фактическом положении оси.

Это если условное колесо телеги с рельса не сошло (в воздухе не повисло), а то фактическое положение лëгким, так сказать, движением энкодера, превращается в предполагаемое))

Parliament74 писал(а): ↑22 мар 2023, 23:45 Это если условное колесо телеги с рельса не сошло (в воздухе не повисло), а то фактическое положение лëгким, так сказать, движением энкодера, превращается в предполагаемое))

Да, понимаю, это люфт, как сказали выше.

ЗЫ. Там еще выше чуть-чуть про жесткую связь есть, но читать не надо )

keysansa писал(а): ↑22 мар 2023, 23:40 Упомяну, 0.01 сек.

Ну это вы загнули. Любое позиционирование всегда упирается в граничные значения. Какое нибудь из устройств обязательно не может превзойти законы физики. За 10мс двухполюсный асинхронник без скольжения провернется только на полоборота. А вы хотите затормозить и разогнать механизм. Это же какие токовые нагрузки!!!

Я вот слежу за вашим разговором и умиляюсь. У каждого какой-то свой механизм в голове и каждый к нему какие-то свои свойства добавляет, а другой потом свои другие. :) Это ж у вас такой чудо-механизм в итоге получается.... Вы сначала прочитайте всё и воедино соедините - очень удивитесь.

Просто захотелось про позиционирование поговорить :)
Почему-то сложилось, что серводрайверы выделились в отдельную категорию от общепромышленных PLC. Придумали же частотники ставить на общую DC шину в ряд несколько модулей. Идея то в целом не плоха, но для больших мощностей. А зачем этой нужно для 1,5 кВт движков? И все это просто так работать не может, для управления частотниками, стоящими в ряд обязательно нужно какой-то сильно сложный мозг управления из этой же линейки. Все эти частотники связаны с мозгом не только кучей проводков, но еще и оптическими жгутами. Для какого-то инкрементального энкодера к этому всему обязательно дорогущий модуль расширения с какой-то тоже не простой цифровой шиной. И все это никак не может работать без своего отдельно лицензируемого ПО !

Хочется верить, что все эти навороты дают большие преимущества для реализации задач позиционирования. Существенно расширяют границы за счет увеличения быстродействия всех процессов. Но так ли это на самом деле или просто хитрейший маркетинг производителей?

Serex писал(а): ↑23 мар 2023, 19:31Просто захотелось про позиционирование поговорить :)

Поинтересуйся, какой ток в пике может выдать сервопривод. Заодно сравни двигатели (диаметр, длина).

Serex писал(а): ↑23 мар 2023, 19:31 Просто захотелось про позиционирование поговорить :)

Так смотря что позиционировать. :) А так-то тема интересная.
Но можно же разные вещи позиционировать. Я например могу рассказать про дин.позиционирование пароходов, когда судно точно удерживается на точке для бурения скважины, например, или для укладки труб. Совсем же разные вещи.

У Вас тут изменение скорости было упомянуто, которое надо ловить с частотой 0.1 сек. А в моём понимании это либо очень небольшой механизм типа настольного, либо тупо вибрация в резонансе, например, конвейерной ленты или револьверного круга диаметром метров 10, и во втором случае ловить это нафиг не нужно, а в первом - очень даже полезно.

Вы определяйте начальные условия, тогда интересно будет. Я слежу, это не мой профиль и мне интересно Вас читать.

Как говорят сами китайцы, любой вопрос можно решить, как минимум, сорока способами. И данная тема тому подтверждение.

Serex писал(а): ↑23 мар 2023, 15:31 За 10мс двухполюсный асинхронник без скольжения провернется только на полоборота. А вы хотите затормозить и разогнать механизм. Это же какие токовые нагрузки!!!

Один из самых распространенных экнодеров (на 1024 импульса) выдаст 512 импульсов за пол-оборота. 100 кГц для входа энкодера - это далеко не топ. Есть и 500 кГц. И стоит синхронный двигатель.

И при этом, на механизме, что я привел в первом сообщении - всё это есть. Укажи по шине координату, дай разрешение и позиционер сам ее выведет. Не надо ничего больше.

Хотя, согласен, на данном устройстве можно было бы поставить обычный ПЧ и асинхронный движок, и считать все по времени.

Отправлено спустя 1 минуту 32 секунды:

vodav писал(а): ↑24 мар 2023, 16:33 Как говорят сами китайцы, любой вопрос можно решить, как минимум, сорока способами. И данная тема тому подтверждение.

Думаю, что-то хотели сделать, но не успели, либо что-то скопировали, упростили, но до этого узла еще не добрались ))

Отправлено спустя 13 минут 3 секунды:

Jackson писал(а): ↑24 мар 2023, 07:59 Так смотря что позиционировать. :)

В 2001 году сдавали станок (контора покупала старые станки, ремонтировала, устанавливала новые ШВП, привода и прочую электронику).
Рез на скорости 2000мм/мин, сталь не знаю какая была. Глубина 10мм (это я для примерной оценки нагрузок). Не вышли за 5 соток.
Вот похожее видео процесса:
https://www.youtube.com/shorts/c2OvMVDb-yo

Serex писал(а): ↑23 мар 2023, 19:31 А зачем этой нужно для 1,5 кВт движков?

Например, для меньшей цифры в стоимости единицы привода.
15 приводов на одну "машину" - не редкость. Все они сначала выпрямляют переменное напряжение. Потом, каждый сам, преобразует в нужную ему частоту.
Логично все 15 запитать от одного, мощного источника постоянного тока.

keysansa писал(а): ↑24 мар 2023, 20:19 В 2001 году сдавали станок (контора покупала старые станки, ремонтировала, устанавливала новые ШВП, привода и прочую электронику).
Рез на скорости 2000мм/мин, сталь не знаю какая была. Глубина 10мм (это я для примерной оценки нагрузок). Не вышли за 5 соток.

Всё верно, где-то важна точность и скорость, где-то нет. В станке важна. Всему свои решения и допуски.

Jackson писал(а): ↑25 мар 2023, 00:00 В станке важна. Всему свои решения и допуски.

Но если уже есть устройство, которое умеет больше?

keysansa писал(а): ↑24 мар 2023, 20:19Хотя, согласен, на данном устройстве можно было бы поставить обычный ПЧ

После замены на "обычный", было 3-4 колебания вокруг конечной точки. Все решилось по телефону: рассказал, что надо загрубить.

В другом месте довелось менять испанскую автоматику, отработала ровно ТРИ года, в ручном работает, в автомате не дает нужной производительности. Там были обычные двигатели и обычные ПЧ. Достигнутая точность позиционирования - 0.03 мм. Там не было высокой динамики.

keysansa писал(а): ↑24 мар 2023, 22:08 Логично все 15 запитать от одного, мощного источника постоянного тока.

Только в том случае, если источник питания общепромышленный и легкозаменяемый. А то ведь получается, что для питания такой линейки нужен источник питания из этой же линейки, который в пересчете на Ватты стоит в 3 раза дороже обычных, еще и купить сложно. И приводы работать без этого дорогого источника не будут.

Serex писал(а): ↑25 мар 2023, 17:20 А то ведь получается, что для питания такой линейки нужен источник питания из этой же линейки, который в пересчете на Ватты стоит в 3 раза дороже обычных,

Vendor Lock In же - в обмен на меньшую цену 15 приводов - тоже профит. Как зарядка от Apple.

Другая "особенность", но тоже от китайцев, тоже удивляет.

Их страсть к "кислотным" цветам. Точнее к ярким и контрастным. "Вырвиглаз".
Давно знаком, давно страдаю... Но смириться не могу до сих пор.
Сегодня занимался переводом интерфейса, самого "кринжового" не осталось, поменял палитру, но вот, как пример:

У китайцев всякие приколы есть в "юзер-френдли" интерфейсе их софта.
Вот например, в редакторе китайской HMI при выполнении импорта элементов из другого проекта появлявляется окно подтверждения, что логично. НО! Над ним появляется окошко с бегающим прогрессбаром. Я первый раз минут 10 ждал, пока оно исчезнет, думал это так долго импорт идёт. Потом догадался, что это окно не модальное, надо просто нажать кнопку подтверждения в окне ПОД ним и импорт сразу же происходит.
Другой прикол. После нажатия на кнопку "Edit" ожидаю увидеть открывшееся окно редактора компонента. Ан нет, добавляется новая вкладка в окне ПОД окном диалога, причём само диалоговое окно не исчезает и заметить добавление вкладки на фоновом окне удалось не сразу. То есть ощущение, что нажал кнопку "Edit" и как-будто ничего не произошло.