При составлении схемы в программе Matlab Simulink возникла проблема с накоплением ошибки на входе ПИ регулятора. Как видно по осциллограммам сначала двигатель выходит в рабочий режим, но потом начинает накапливаться ошибка, в следствии чего начинает повышаться выходной сигнал с ПИ регулятора, двигатель уходит в насыщение и скорость его вращения уменьшается. Как можно избежать накопления ошибки в подобных ситуациях?
Приложил бы файл симулинка, но к сожалению этого сделать здесь нельзя.
