Настройка регулятора вращения SEW

[Snowleopard_88]

Доброго времени суток форумчане!!!
Ситуация такова. Есть платформа. Движение через частотник SEW Eurodrive mdx61. Когда пустая - едет ровно. Но если нагрузить, набирает скорость и потом обороты начинают плавать, соответственно груз раскачивается. Не справляется регулятор. Как рассчитать настройки. Метод проб и ошибок не подходит, потому что при малейшем изменении настроек которые сейчас - начинает значительно сильнее качаться (и резистор постоянно отрабатывает). Сейчас настройки с такой же системы, но там такого раскачивания нет. Может у кого был опыт...

[keysansa]

Энкодер есть и сконфигурирован?

[Snowleopard_88]

Энкодер есть, но подключен по ProfiBus в контроллер. В частотнике никакой информации про энкодер нет. Скорость вращения можно видеть по частотнику.

[keysansa]

При отсутствии обратной связи, привод вполне может так себя вести, если в его настройках отсутствуют ограничения.

[Snowleopard_88]

В этом-то и проблема. Обратная связь есть. Частотник сам определяет реальные обороты и он к ним стремится. Обороты плавают вокруг нужной частоты... Я хочу настроить регулятор вращения, чтобы он быстрее реагировал на изменение частоты (или медленнее, главное чтобы рывков не было)... Или, в данном случае, я без подключения энкодера к самому частотнику ничего не сделаю?

[keysansa]

Обратная связь есть.

без подключения энкодера к самому частотнику ничего не сделаю?

Тут немного не понятно.

[Snowleopard_88]

Один из выходных сигналов частотника - реальные обороты двигателя.
Энкодер подключен к контроллеру через Profibus и частотником управляет контроллер (задаёт частоту и скорость). Для подключения энкодера к частотнику необходим определённый энкодер, у меня такого сейчас нет. Вот и хочу настроить регулятор вращения чтобы не было биения... Если вообще такое возможно.

[keysansa]

По моему мнению, проблема именно из за временного лага между энкодером и приводом.
Для управления линейным перемещением используются обычно 2 обратные связи.
1. По скорости.
2. По положению.

№1. Заводится на привод, что бы, да, "замкнуть" контур скорости. Тут важен быстрый отклик.
№2. Может заводиться как на привод, так и на контроллер, управляющий перемещением. Это менее важно, в данном случае, так как заданное положение изменяется гораздо реже, и не зависит от нагрузки на двигателе.

[OlegM]

Попробуйте увеличить параметр P200.

[Snowleopard_88]

Это я понимаю, что проблема во времени отклика. Вопрос как уменьшить время отклика, точнее как правильно подобрать настройки ПИ-регулятора...
Р200 (и Р201)- Если поменять несильно настройки - то очень сильно начинает уходить в "разнос" - Пробовал. Поэтому и ищу способ расчет этих параметров...

[keysansa]

как правильно подобрать настройки ПИ-регулятора...

Увеличить временную составляющую, но получится очень "вялый" привод.

[Jackson]

Поэтому и ищу способ расчет этих параметров...

Насколько я помню, общего решения задачи расчёта ПИД-коэффициентов не существует. :) Есть разные способы расчёта, Вы их легко найдёте в интернете, но их результаты всегда подлежат корректировке по месту.
А коль Вы говорите

Если поменять несильно настройки - то очень сильно начинает уходить в "разнос

, то это и есть корректировка по месту. :)

Так что перед тем как настраивать регулятор, сначала следует выяснить, что качественно влияет на его работу и устранить максимум проблем с этим. В порядке ли сам объект (платформа, привод, что там с люфтами и т.п.), в порядке ли обратная связь, а она у Вас не в порядке - явно что-то надо поменять. И до тех пор пока Вы всё это не сделаете, к расчётам и корректировкам можно даже не приступать.
Сначала приводим в порядок хард, только потом софт (который с этим хардом работает). Иначе Вы, как плохой радиолюбитель, будете крутить две ручки сразу и не понимать что происходит.

[Snowleopard_88]

С И-состовляющей попробую ещё поиграться... Но смысл примерно понятен. Без IPOS вряд ли что-то дельное получится. И настройка ПИ регулятора остаётся как: "Расчёт первого приближения" и далее "метод проб и ошибок". А для устранения механических проблем нужны механики с руками и время(чего на производстве всегда не хватает))))
Ладно. Всем огромное Спасибо!!!

[keysansa]

С И-состовляющей попробую ещё поиграться..

Никто про И - не говорил. В случае с временной задержкой - надо править временную составляющую (случай с задержкой ответа от исполнительного устройства). Можно поправить интегральную - но это косвенное регулирование.

[Snowleopard_88]

Сорри. Запарился и не то подумал. Попробую. Если будет результат - отпишусь))))

[keysansa]

Вангую, не получится у вас достигнуть желаемого, если вы двигатель по скорости контроллировать не можете.