Проектирование ПИ регулятора

[Antel]

Здравствуйте. Не могли бы Вы поделиться своим опытом? У меня есть трудности с пониманием последовательности при проектировании ПИ-регуляторов. Представленная Блок-схема содержит два ПИ-регулятора, обозначенные как Gd и Gf.

Хотел у Вас спросить, правильная или нет последовательность моих действий:
1. Запишем выражения для первого контура усиления, без учета влияния ПИ-регулятора Gf: T1=Kp*Fv*Kn
2. Строим график ЛАФЧХ для данного контура и, задавшись величиной перерегулирования и временем установления, определяем параметры ПИ-регулятора Gf.
3. Затем, преобразуем общую схему (по правилу преобразования структурных схем) к виду, представленном на рис. А . Где ПФ Gf была определена в пункте 2.
4. Продолжаем преобразование схемы до вида, представленного на рис. С
5. По рис.С записываем выражения для второго контура усиления без ПИ-регулятора Gd как: T2=G3*H
6. По аналогии с п.2, строим график ЛАФЧХ для данного контура и, задавшись величиной перерегулирования и временем установления, определяем параметры ПИ-регулятор Gd.
Если я не прав, просьба, поправьте меня. Спасибо.