Эмуляция сигнала резольвера. (Энкодер синуса косинуса)

[serco]

Коллеги, есть задача эмулировать сигнал резольвера. То есть генерация сигнала синусоиды с заданными параметрами.

Сейчас занимаюсь автоматизацией вилочного погрузчика. Это нужно для управления угла поворота ведущего колеса. По схемее при повороте руля сигнал от резольвера установленного на руле идет на управляющий контроллер. Достучатся до контроллера никак нельзя (нет CAN, и тп...) Единственный выход автоматизации это эмулирование сигнала резольвера.

Подскажите как это коректно реализовать.

[Jackson]

Единственный выход автоматизации это эмулирование сигнала резольвера

Или я не до конца понимаю задачу, или это, мягко говоря, небезопасно.

[Looker]

мягко говоря, небезопасно

Он как раз хочет безопасно баловаться, т.е. отладиться. В этом он прав - на стенде безопаснее.
Не ужели нет реального резолвера? Хотя бы из ЗИПа. Енкодер легко моделировать, а Sin-Cos с изменением амплитуды -будет

[Jackson]

Он как раз хочет безопасно баловаться, т.е. отладиться. В этом он прав - на стенде безопаснее.

мне не показалось, что это стенд. Ладно, автор сам пояснит.

[serco]

Речь не о стенде, извините за некорректность. Есть заказ от производителя вилочных погрузчиков об автоматизации его продукции - сделать его автономным, AGV роботом.
Ручное управление вилочного погрузчика простое - водитель поворачивая руль меняет угол резольвера, контроллер получая сигнал об изменении угла руля соответственно изменяет угол поворота ведущего колеса погрузчика.
Единственный простой способ управления - имитировать внешним устройством сигнал резольвера руля.
Можно конечно разработать D/A конвертер, но хотелось бы найти промышленное или проверенное решение. Может вы в курсе?

[Parliament74]

ИМХО, здесь правильнее менять саму систему управления погрузчика, чтобы источником задания становился не физический сигнал с резольвера руля. А то это как-то больше похоже на то, как на производстве с помощью "костылей" пытаются проблемы решать. Так-то можно и привод на рулевое колесо поставить, который будет "эмулировать" поворот колеса оператором, почему бы тогда сразу так не сделать? Сигналы на подъём/опускание и выпуск/втягивание вил тоже планируется с помощью реле, имитурующих нажатие кнопок оператором "эмулировать"?

Вообще, если у гугла спросить на английском языке, то он и несколько готовых вариантов эмуляторов выдаст (они правда, насколько я понимаю, создавались для лабораторной работы, а не для использования в реальных погрузчиках):
https://www.silver-atena.com/products/s ... -simulator
https://irs.systems/id/crio-resolver-rvdt-simulation/

и даже тезисы магистерской диссертации со схемами и красивыми графиками, в которой такое устройство разрабатывалось, покажет:
https://etd.ohiolink.edu/!etd.send_file ... ion=inline

[Jackson]

Речь не о стенде

Вот этого я и опасался.
И тогда, верный путь это

здесь правильнее менять саму систему управления погрузчика

Это безопасность, эмулировать тут ничего нельзя.
Рулевое управление - это не климат-контроль. Без климата на погрузчике легко можно обойтись и его отказ приведёт максимум к его временному отключению. А к чему приведёт отказ рулевого управления погрузчика на ходу с грузом на вилке (на верхней точке притом)? Задумайтесь об этом.

Отправлено спустя 3 минуты 17 секунд:

Единственный простой способ управления

Нужно делать не просто, а правильно.

[Velt]

ИМХО, здесь правильнее менять саму систему управления погрузчика, чтобы источником задания становился не физический сигнал с резольвера руля. А то это как-то больше похоже на то, как на производстве с помощью "костылей" пытаются проблемы решать. Так-то можно и привод на рулевое колесо поставить, который будет "эмулировать" поворот колеса оператором, почему бы тогда сразу так не сделать? Сигналы на подъём/опускание и выпуск/втягивание вил тоже планируется с помощью реле, имитурующих нажатие кнопок оператором "эмулировать"?

Колхозить свою систему управления вместо штатной (многократно обкатанной производителем погрузчика) - это очень безопасно?
Да, слабое звено - имитатор резольвера, поэтому топикстартер и обратился на форум с вопросом о надёжном решении.

На мой взгляд, правильнее - крутить руль сервоприводом, кнопки нажимать с помощью реле.

[Jackson]

Колхозить свою систему управления вместо штатной (многократно обкатанной производителем погрузчика) - это очень безопасно?
Да, слабое звено - имитатор резольвера, поэтому топикстартер и обратился на форум с вопросом о надёжном решении.

Дело в том что мы не знаем исходного посыла топикстартера. Если он пытается свою систему разработать, взяв за исходник увиденное - тогда тут всё правильно говорят. Если он пытается ремонтировать имеющееся, то лучше его отремонтировать как есть, потому что оно сертифицировано по безопасности. Нечто среднее (модернизация)? - Я бы тогда переделал как правильно, чем улучшать заведомо плохое, ибо как плохое не модернизируй - лучше оно не станет.

А то что многократно обкатано - ещё совсем не факт равно "надёжно".
У меня есть примеры, когда подавляющее большинство использует заведомо косячное, но типовое решение, попавшее уже в альбом типовых решений, десятилетиями - я сам лет 15 назад это сообразил, а решение так и применяется по сей день. Невзирая даже на аварии, которые случались по причине этого изначально заложенного бага.

Так что тут вопрос неоднозначный.

[Velt]

Дело в том что мы не знаем исходного посыла топикстартера.

Автор довольно понятно пояснил, что

Есть заказ от производителя вилочных погрузчиков об автоматизации его продукции - сделать его автономным, AGV роботом.

То есть, надо взять за исходник серийно выпускаемое изделие и разработать для него "автопилот".

А то что многократно обкатано - ещё совсем не факт равно "надёжно".

В этой ситуации топикстартер как раз и не хочет брать на себя ответсвенность за "грехи" серийно выпускаемого изделия и хочет подключить разработанный им "автопилот" к штатной системе управления приводом колёс погрузчика с минимальным вмешательством в её конструкцию. Это, на мой взгляд, весьма здравый подход, это лучше, чем дополнительно изобретать еще и свою систему управления приводами колёс.

[edu_ard]

Есть рабочая реализация эмулятора резольвера на базе Raspberry Pi (3B+/4) и платы расширения для Raspberry Pi - высокоточный АЦП/ЦАП конвертер :
- разработка обладает точностью реального резольвера - даже такой требовательный "контролёр", как AD2S1210 воспринимает сигналы эмуляции без ошибок;
- программная реализация эмулятора позволяет не только установить любое угловое положение вала резольвера в радианах (с точностью до 6-го знака после запятой), но и эмулировать вращение вала в любую сторону с различной скоростью.

Если заинтересует - пишите в личку [email protected]

[Jackson]

Если заинтересует - пишите в личку [email protected]

Честным людям скрывать нечего. Только вопрос был 2 года назад, если что. :)