Безударный переход с ручного на автоматический режим

[Velt]

Уважаемые коллеги, прошу подсказки по правильному написанию алгоритма.

В проекте используется ПЛК Micro850. Одна из его функций - управление степенью открытия сливного клапана для поддержания постоянного уровня газоконконденсата в сепараторе. Для этого в программе используется объект типа IPIDCONTROLLER. Клапан также может управляться в ручном режиме.

Всё работает нормально, но возникла такая проблема. Оператор хочет сам первоначально, при запуске установки, отрегулировать процент открытия клапана, вывести установку на режим и потом включить автоматическое управление. Однако, регулятор сначала закрывает клапан, а потом выводит его на режим и в итоге приводит к тому значению, которое изначально задал оператор.

Вопрос: как обеспечить безударный переход, чтобы регулятор, при переходе в режим Авто, продолжил управление клапаном с заданного значения?
П.С. Подозреваю, что в какой-то параметр объекта IPIDCONTROLLER нужно записать какое-то значение....

[keysansa]

Использовать аналог STL (цикловая диаграмма).
Предусмотрите :
* Вход в автоматический режим, несколько шагов, постепенный выход на автоматический режим
* Если в авт. режиме оператор решил выйти в ручной режим, постепенно, за несколько шагов приводим к безопасному состоянию
* Оператор изменяет то, что ему нужно
* Снова переводим в автомат. режим, за несколько шагов.
В переходных режимах клапан "отсоединяем" от регулятора, и управляем ими сами.

[Velt]

Оператор с самого начала сам хочет "поуправлять" клапаном, а потом включить "Авто" и лечь спать чтобы контроллер сам продолжил бы управлять клапаном без переходного процесса.
Я так предполагаю, что регулятор должен вести вычисления всегда, но в ручном режиме его нужно "отсоединять" от клапана. Но не очень я уверен в таком решении.
Может есть еще какие-нибудь варианты?

[petr2off]

Оператор с самого начала сам хочет "поуправлять" клапаном, а потом включить "Авто" и лечь спать чтобы контроллер сам продолжил бы управлять клапаном без переходного процесса.

Не совсем так, я думаю. Это классическая, так называемая статическая балансировка регулятора. Суть ее в том, что регулятор должен включатся с нулевым рассогласованием. Соответственно, в режиме ручном, задание для регулятора всегда равно переменной процесса, соответственно схема работы следующая - оператор, командами больше - меньше выводит на заданные параметры, а потом переводит регулятор в режим автомат. Механизм, имеющий смысл при достаточно узком диапазоне регулирования.

[Ryzhij]

Я так предполагаю, что регулятор должен вести вычисления всегда, но в ручном режиме его нужно "отсоединять" от клапана. Но не очень я уверен в таком решении.

Это хорошо, что не уверены )))
У режима "ручной" есть два варианта - ручное управление регулирующим органом через ЧМИ+ПЛК и принудительное ручное управление регулирующим органом в поле (штурвалом, местными кнопками, рычагами и т.п.).
В любом из этих случаев ПИД-регулятор переводится в режим "слежения", при котором уставка задания SP приравнивается к значению переменной процесса PV и накопленное значение интегральной составляющей обнуляется.
При принудительном ручном управлении (с поля, по месту) ещё и выходное задание на регулирующий орган MV приравнивается значению обратной связи FB с регулирующего органа.
Вот как-то так.

[keysansa]

При принудительном ручном управлении (с поля, по месту) ещё и выходное задание на регулирующий орган MV приравнивается значению обратной связи FB с регулирующего органа.

Тогда может "ручной режим" реализовать как коррекцию коэффициентов (как подвариант через ЧМИ+ПЛК )? Тогда и регулятор не разрываем, отсюда и "удара" не будет, так как просто нет перехода между режимами.

Отправлено спустя 25 минут 48 секунд:
Вспомнил "Тепловой пункт", которые сейчас в новых домах используют. Там есть КЗР (например).
Он позволяет ручное управление. Для этого он механически переключается с управления от электродвигателя на маховик ручного управления.
Т.е. переключив его в ручное управление, маховиком мы его можем, например, полностью закрыть. Система, при этом пытается регулировать, но так связь разомкнута, у нее ничего не получается.
При переводе в автоматический режим система в течении некоторого времени (каждую секунду она двигает его на ~1%) выводит КЗР в то положение, которое ей необходимо, в соответствии с заданием.
Я в первом сообщении такой режим и пытался описать.

[Ryzhij]

То, что описываете Вы, это не "бездарность", а "рампа", т.е. ограничение скорости управления регулирующим органом.
Как бы мы не изменяли коэффициенты регулятора, накопленная интегральная составляющая никуда не исчезнет.

[Velt]

Благодарю Ryzhij и petr2off за дельные советы, я раньше не сталкивался с этим. В скором времени буду реализовывать это на практике и надеюсь, что всё будет работать как надо. Большое спасибо!

[mva2204]

Благодарю Ryzhij и petr2off за дельные советы, я раньше не сталкивался с этим. В скором времени буду реализовывать это на практике и надеюсь, что всё будет работать как надо. Большое спасибо!

Работает как надо на практике? Как в итоге на практике реализовали?