Дергает? Надо качественно настроить коэффициенты. "Отфонарность" здесь не работает.
Коллеги осваивали B&R и подошли к PID, в качестве объекта я им подсунул RC цепочку (объект первого порядка и почти идеальный) - настроить не смогли. Когда по документации начали считать (постоянная времени известна), а в том B&R величина времени тактирования PID входит в коэффициенты настройки. Выход на задание - идеальный.
Могу и про Rockwell рассказать:
1) SLC-5 (MicroLogix тоже) - неправильные настройки PID выход регулятора min-max-min-max... Какой ИМ такое выдержит?
2) семейство Logix - полеты min-max не успевал увидеть, команда PIDE уходила в ошибку, код не помню, т.к. не сильно интересовал.
PS. Настройка: в Logix для PIDE есть авто настройка - пользовался для экономии времени, но только для предварительных коэффициентов, чтобы потом сделать в RSLoop Optimizer для замкнутого контура (подбирает коэффициенты дергая объект в обе стороны, можно определить люфт ИМ, нелинейность...).
На последнем объекте (Logix и смешивание газовоздушных смесей для получения 28% метана в смеси, дегазация шахты - в богатую добавляем бедную) пришлось вручную считать (автонастройки не справились), методика института им. Дзержинского. В два ночи лень вспоминать и искать полное название (книга у меня есть в электронном виде + Excel для ввода параметров кривой разгона). Колебания 1% с большим периодом. В качестве ИМ - Aumatic: от нас 4...20 мА, а там двигатель на "больше-меньше".
