Спасибо за помощь со считыванием "одометра" через интегрирование скорости, чуть позже внедрю эту фишку в программу. Ну а пока есть более насущный вопрос.
"Мозги" типа CU240E-2, подключение по RS-485, протокол ModBus, на линии несколько частотников. С коммуникацией всё в порядке, циклический опрос статуса и нагрузки - без ошибок. Команды на включение/выключение (управляющее слово STW1 в Modbus-регистре 40100, то бишь №99) посылаются и исполняются чётко.
А вот посылка уставки частоты в Modbus-регистр 40101 (т.е. №100) - срабатывает как-то через раз! Соответственно, периодически возникает ситуация, когда в ответ на команду "Ехать!" частотник радостно сообщает "Ага, поехали!", но всё стоит на месте, ибо заданная частота, с точки зрения привода, равна нулю!
Причём, в большинстве-то случаев она срабатывает, а вот иногда и нет.Более того. Посылка этой уставки в нашей программе вставлена несколько раз: перед проверкой всех датчиков механизма, потом перед сигнальным звонком, после звонка, перед непосредственно пуском, и после успешного запуска. В драйвере протокола Modbus выполнение модбасовской "функции Fn06", то бишь запись в Holding Registers, повторяется несколько раз до получения подтверждающего ответа от слейва. И, как я уже говорил, посылаемые той же самой шестой функцией Modbus команды на старт/стоп проходят исправно. То есть, проблема почти наверняка не в самой коммуникации.
Похоже на то, что сам частотник игнорирует принятое в регистр значение.
Кто-нибудь сталкивался с таким? Может, где-то в каких-то состояниях он и не должен воспринимать выставленную частоту? Или, может, её нужно задавать в пределах одной команды с "пуском", функцией 16 записывать сразу 2 регистра, благо они подряд идут? В документации (переводной на английский с немецкого, ага) как-то всё это очень куцо описано...
