Робот измеряющий температуру на CPU 314c-2dp

Доброго времени суток. В голову пришла интересная мысль. Разработка робота который ездил бы автономно на гусеничном ходу в помещении по заданной траектории и измерял бы температуру в определённых точках. CPU под рукой только 314c-2dp. Вопросов конечно же тут много возникает, по возможности стараюсь решать их сам, но один никак не удаётся решить, так как опыта не очень много.
Так вот к самому вопросу. Нужно установить энкодер на каждую гусеницу для расчета точки на траектории, ну и конечно же скорости и как следствие направления движения. Энкодер рассматриваю первый же попавшейся в просторах интернетаE40H10-1024-3-N-24 с количеством импульсов на оборот 1024 и 3 фазы. Кто то может подсказать как обрабатывать сигналы от него, к чему подключить и самое главное расчет величин скорости и расстояния. Очевидно что путь=скорость*время. Как тут это применить?))))

Подводный камень, из-за которого ничего не получится: дело в том, что из-за проскальзывания гусениц путь лишь примерно можно определить по углам поворота энкодеров, при чём со временем ошибка будет накапливаться.
Формула "путь = скорость*время" не применима и бессмысленна в данном случае, так как точнее будет расчет по формуле "путь = k*число импульсов".

Для энкодера нужны быстродействующие дискретные входы, в данном ЦПУ есть 4 быстрых входа (2 энкодера по 2 канала, третий не нужен).

Касательно синхронизации вопрос тоже ясен. По траектории установка датчиков которые заходят в отдельное устройство. Устройство по Wi-Fi отправляет роботу сигналы. Самое простое Siemens LOGO. И каждый датчик соответствует определённому значению траектории. Как то можно подсказать как ШИМ реализовать?? ШИМом упрявлять ключами, а ключи на двигатель ПТ.

А как на счет RplidAR ? В качестве датчика расстояния. Как его в систему внедрить??? Учитывая что у него выход Rx, Tx, и ШИМ для управления двигателем поворота.

Сообщение **ASUTP_PLC** » 06 мар 2018, 07:06

Инкрементальным датчиком легко посчитать дистанцию, только скорее всего его должно отдельное колесо считать. Которое не имеет привода от гусеницы, а будет крутиться от поверхности. Если его нет, можно поставить. 5 колесо.
Имея возможность обработки двух инкрементальных датчиков, можно даже определять пробуксовывание.