Помогите свернуть контур скорости!!!

Здравствуйте. Необходимо получить передаточную функцию k1/(Tp+1) нескольких контуров, похожих на данный. Их необходимо свернуть(линеаризовать) для дальнейшей настройка системы на ОМ. Это контур скорости, контура тока нет как такового. Можете ли подсказать как получить передаточную функцию такого контура в виде k1/(Tp+1)? Заранее спасибо

Сумматор внутри контура надо выносить из контура, в сторону сумматора обратной связи. При переносе появляется вторая передаточная функция "Двигатель3", сигнал "1c 1553" подается на эту вторую функцию и выходной сигнал идет на сумматор обратной связи (со знаком минус). Теперь в сумматоре обратной связи не два входа, а три.
И наверное после этого дальнейшие действия становятся очевидными...

А что с интегратором делать?

А Вы знаете, как сворачивают простой контур с одной обратной связью? Формула W = Wпр/(1+Wпр*Wобр) известна?

Сейчас уже припоминаю. Спасибо!

Еще вопрос есть тогда: если в этом контуре подвожу 2 линии к Product12, т.е. w^2, то симулинк выдает следующую ошибку(рис.). На что можно заменить этот блок(пробовал уже заменить на функцию u^2), или же как-то обойти эту ошибку?

Вы с настройками симуляции работаете? Там есть различные алгоритмы симуляции, шаг симуляции, фиксированный шаг симуляции. Все это помогает...