Два привода на одной оси.

Сообщение **Mirmik** » 05 дек 2016, 16:57

Ребят, а подскажите еще такой вопрос.

В некоторых сильнонагруженных промышленных роботах (например, производства fanuc) на одну ось, по видимому ставят аж два или целых три привода.
Действительно ли это так, а если да, то каким образом организуются кинематика и управление такого изделия?

Сообщение **Sychevsv** » 06 дек 2016, 06:38

Бывает такое, тогда необходимо организовать контур управления по моменту. Иногда просто садят на одну ось. А в чем вопрос?

Сообщение **Mirmik** » 06 дек 2016, 10:19

В чем вопрос...

...мне предлагают ставить в такую систему два независимых сервоусилителя и подавать на них команды синхронно. Я говорю, что это работать не будет, или будет, но не долго.

По идее, действительно нужно или управлять по моменту для суммирования мощностей, или хотя бы (для двух СУ) вешать какой-то общий датчик на выходное звено (костыльно, но хотя бы будет работать).

Как можно это решить, максимально оставаясь на покупных компонентах?

Сообщение **Mirmik** » 06 дек 2016, 10:43

Может быть есть какие-то общепринятые разведения момента по двум двигателям или специальные СУ под эту задачу.

Один привод крутит с заданной скоростью, второй - повторяет момент первого (система "ведущий-ведомый" по моменту).

Сообщение **Jackson** » 06 дек 2016, 17:13

Mirmik писал(а): Может быть есть какие-то общепринятые разведения момента по двум двигателям или специальные СУ под эту задачу.

Под задачу. Есть ведущий-ведомый, как описал Михаил, есть распределение момента (раздельное управление каждым двигателем отдельной системой).

Ну надо отметить, что в поставленной задаче однозначно должен быть регулятор скорости (который следит за скоростью приводов) и регулятор момента (который следит за распределением моментов). Вот и думайте, какие структуры могут быть у таких систем. Система "ведущий-ведомый" по моменту требует лишь способность ведущего привода измерять свой момент, а от ведомого привода - регулировать момент, никаких надсистем не требуется.

Сообщение **Mirmik** » 07 дек 2016, 14:39

А зачем вообще в роботах ставят несколько двигателей.
Мне понятно, зачем оно на транспортерах, допустим (равное натяжение)...

Но в роботах зачем?

Сообщение **sprohor** » 13 дек 2016, 18:42

Есть разные причины использовать 2 движка на один вал
основной аргумент - массогабаритный и доставаемость
привод из двух одинаковых движков мощности 1 кВт будет длиннее, но по высоте меньше,
по сравнению с одиночным движком той же суммарной мощности на 2 кВт.

Варианты работы на один вал:
1. Один частотный преобразователь на несколько идентичных двигателей - самая простая схема, частотник думает, что движок у него один... никаких регулировок не требуется, получается внутреннее саморегулирование "электронный вал".
2. По своему частотнику на каждый движок - регулировка ведомого по моменту ведущего, соединение мозгов самих частотников через токовый выход/вход или управление командами от ПЛК по шине данных.
3. Как бы вал и не один, а два привода работают синхронно по данным энкодеров (или как ранее "электрический вал" с синхронизирующими движками-генераторами добавки отстающему), создавая впечатление одного вала.
Применял все 3.