Вопрос по настройке ПИД-регулятора.
Дано:
Трубопровод длиной несколько сотен км, примерно за 50 км до конца трубопровода стоят насосы. Они управляются преобразователем частоты с возможностью изменять частоту вращения в пределах 1500...3000 об/мин.
Требуется поддерживать давление перед насосами не ниже заданной уставки. В ПИД регуляторе задаются разные коэффициенты для отрицательной и положительной ошибки, есть зона нечувствительности 0,2 бар.
На определенном расстоянии от насосов есть перевал через горы. Через определенное время оттуда приходит отраженная волна давления. Из-за этого периодически (первопричина не ясна) начинается колебательный процесс (см. вложение, синий график - давление). Колебания со временем затухают, но хотелось бы, чтобы их не было.
Вопрос:
Что надо перестроить в ПИД-регуляторе? Уменьшать коэффициент пропорциональности на снижение частоты нельзя, иначе потеряем быстродействие. На увеличение частоты пробуем снизить, но там тоже можно наткнуться на ограничение.
- Обязательно представиться на русском языке кириллицей (заполнить поле "Имя").
- Фиктивные имена мы не приветствуем. Ивановых и Пупкиных здесь уже достаточно.
- Не надо писать свой вопрос в первую попавшуюся тему - всегда лучше создать новую тему.
- За поиск, предложение и обсуждение пиратского ПО и средств взлома - бан без предупреждения. Непонятно? - Читать здесь.
- Рекламу и частные объявления "куплю/продам/есть халтура" мы не размещаем ни на каких условиях.
- Перед тем как что-то написать - читать здесь, а затем здесь и здесь.
- Не надо писать в ЛС администраторам свои технические вопросы. Администраторы форума отлично знают как работает форум, а не все-все контроллеры, о которых тут пишут.
Настройка ПИД-регулятора
Модератор: Глоб.модераторы
-
leon78
- эксперт
- Сообщения: 1151
- Зарегистрирован: 25 июл 2008, 10:06
- Имя: Леонид
- Страна: РФ
- Благодарил (а): 49 раз
- Поблагодарили: 135 раз
Настройка ПИД-регулятора
У вас нет необходимых прав для просмотра вложений в этом сообщении.
Хард - это то, что можно швырнуть об стенку, а софт - это то, что можно лишь обматерить.
-
alex45
- шаман
- Сообщения: 971
- Зарегистрирован: 30 сен 2016, 15:22
- Имя: Соловьев Алексей Леонидович
- Страна: Россия
- город/регион: Иваново
- Благодарил (а): 26 раз
- Поблагодарили: 187 раз
Настройка ПИД-регулятора
Для сохранения быстродействия можно попробовать увеличить коэффициент дифференциальной составляющей.Уменьшать коэффициент пропорциональности на снижение частоты нельзя, иначе потеряем быстродействие
-
Jackson
- администратор
- Сообщения: 18827
- Зарегистрирован: 17 июн 2008, 16:01
- Имя: Евгений свет Брониславович
- Страна: Россия
- город/регион: Санкт-Петербург
- Благодарил (а): 989 раз
- Поблагодарили: 1872 раза
Настройка ПИД-регулятора
Решения задачи у меня нет, гадаю наобум, но мне кажется что регулятор сам себя раскачивает от внешнего возмущения, и значит надо либо увеличивать И-составляющую, либо уменьшать П-составляющую, а увеличение Д-составляющей всё только ухудшит.
Постоянную времени этой обратной волны изменить не удастся, т.к. это физические параметры трубы, так что придётся чем-то жертвовать: либо быстродействием, либо точностью. Автоколебания начинаются как раз с уменьшения частоты.
По вопросам работы Форума можно обратиться по этим контактам.
-
leon78
- эксперт
- Сообщения: 1151
- Зарегистрирован: 25 июл 2008, 10:06
- Имя: Леонид
- Страна: РФ
- Благодарил (а): 49 раз
- Поблагодарили: 135 раз
Настройка ПИД-регулятора
Я тоже думаю, что надо уменьшить П на увеличение частоты, а увеличенную ошибку компенсировать за счет И.
Для технологии обороты меньше требуемых менее критичны, чем больше требуемых.
Для технологии обороты меньше требуемых менее критичны, чем больше требуемых.
Хард - это то, что можно швырнуть об стенку, а софт - это то, что можно лишь обматерить.