DVP14-SS2 - помогите сделать управление для станка с швп

[omronV1000]

Здравствуйте !!
Есть ПЛК от Delta Electronics: DVP14-SS2 с модулем расширения
есть станок с шарико-винтовой парой (ШВП). Там стоит энкодер (тож от DELTA).
он "жуется" счетчиком С251 (судя по докам - hardware) и в + и в - счет. Все работает. Но ! Нужно сделать счет энерго независимым - а то после выключения и последующего включения питания станка голова с инструментом на швп где-то, а где - уже неизвестно, т. к. счетчик сбрасывается в 0. Как сделать, чтоб один раз его настроить и после многократных перезапусков системы он всегда помнил число которое было ДО отключения питания? Переписывать значение и после повт. старта заново загружать в счетчик (тогда интересно как)? Есть еще идеи? Заранее спасибо !

[Jackson]

А голова инструмента не должна при включении питания съездить от концевика до концевика и таким образом найтись?

[omronV1000]

Я такое предлагал заказчику ) И даже сделал функцию "уст. нуля" - голова идет в нулевое положение и таки нащупывает его концевиком. Но! зАГОРЕЛОСЬ ЧТОБ ПОМНИЛ положение.

[omronV1000]

Есть еще тонкость - двигло управляется с частотника 2-мя скоростями (17hz и 3Hz) и когда приближается к 0 замедляется. А т .к. он думает, что у него уже 0, то прет в настоящий 0 с черепаховой скоростью 3 Хз, что долго. Видать поэтому и загорелось заказчику "чтоб помнил". Мож на время вкл. запретить доводку 3-мя Хз?

[omronV1000]

Проблему решил! Отвечу как - может кому пригодится. Просто взял и и поставил концевик NO(!) вместо NC. И, естественно, в проге ПЛК все необходимые места синвертировал. И (о, чудо!) - все заработало. Проблема была в функции нащупывания "нулевого положения" - этот концевик был вначале задействован там так:
x7
-|/|-------[RST C251]
После Тотальной инверсии:
x7
-| |---------[RST C251]
В первом варианте NC-концевик как бы разрывает цепь, но по факту при подаче питания ПЛК успевает опросить ее как замкнутую. Только потом он "допетривает", что конц. замкнут и цепь должна быть разорвана.
А во втором все ясно и прозрачно: NO-концевик замкнулся - сработал сброс, при вкл. питания плк видит цепь разорваннной.
Вот такой прикол - в начале Анализ, выдача воздействий, а потом Опрос. Хотя по идее так быть не должно 8 )

[Jackson]

Я такое предлагал заказчику ) И даже сделал функцию "уст. нуля" - голова идет в нулевое положение и таки нащупывает его концевиком. Но! зАГОРЕЛОСЬ ЧТОБ ПОМНИЛ положение.

Это бред сивой кобылы, в смысле заказчика. Не каждая хотелка заказчика так уж обязательна. Что, рабочим западло включить станок и пока он калибруется просмотреть план на смену?

А то что Вы сделали - это небезопасно, на минуточку. У концевика отвалится клемма (или сдохнет контакт) и голова уедет в борт, не знаю что за станок а то может и за борт поедет. Концевики не зря НЗ делают.

[Jackson]

Вы могли решить эту задачу еще проще - запустить однократный таймер в начале цикла, контроллер при запуске подождет и опросит концевик в правильном положении, и всё.

[omronV1000]

Согласен насчет концевика НЗ. Просто тогда надо было ставить его в управление ЧРП, которое при его срабатывании отключится. Однако тогда нужен еще одине концевик для ввода в ПЛК, говорящий о приезде башки в 0 или че-то еще (промеж. релюха, например, для разветвления сигнала концевика).
Можно было б сделать и лучше. Да только вот в конце недели надо это безобразие (станок) сдать.

[Jackson]

Можно было б сделать и лучше. Да только вот в конце недели надо это безобразие (станок) сдать.

Каждый сам выбирает, делать хорошо или как получится.

[pkl58]

Попробуйте сделать так (Для НО контакта):
LDI X7 AND LDI M1002 RST C251
M1002 внутренний флаг который замкут только во время 1го скана программы.

[omronV1000]

to pkl58
Спасибо - возьму на заметку про М1002.
Только не пойму почему для НО LDI, а не LD - ведь ресет наступит при пропускании "тока".
Нажался концевик НО - сработал LD X7 и дал "ток" на ресет.
А с LDI M1002 я понял так, что он будет размыкать "цепь" только в ПЕРВОМ скане проги.

to TEB
"Каждый сам выбирает, делать хорошо или как получится."
Подскажите пож. методы отдаления срока заказа или какие-нить "рычаги" убеждения заказчика в необходимости дополнительного времени на работы. Буду признателен - опыта пока маловато)

[omronV1000]

Ув. модераторы! Прошу немного подправить название темы - ... сделать ЭНЕРГОнезависимым
Спасибо!

[pike]

Здравствуйте !!
Есть ПЛК от Delta Electronics: DVP14-SS2 с модулем расширения
есть станок с шарико-винтовой парой (ШВП). Там стоит энкодер (тож от DELTA).
он "жуется" счетчиком С251 (судя по докам - hardware) и в + и в - счет. Все работает. Но ! Нужно сделать счет энерго независимым - а то после выключения и последующего включения питания станка голова с инструментом на швп где-то, а где - уже неизвестно, т. к. счетчик сбрасывается в 0. Как сделать, чтоб один раз его настроить и после многократных перезапусков системы он всегда помнил число которое было ДО отключения питания? Переписывать значение и после повт. старта заново загружать в счетчик (тогда интересно как)? Есть еще идеи? Заранее спасибо !

С инкрементальными энкодерами - ни как нормально не сделать, т.к. после каждого включения питания у вас будет накапливаться погрешность (% ее зависит от особенностей механики и привода), которую сбросить без "выхода в ноль" нельзя.
Если нужно знать позицию после включения питания без выхода в ноль, то тогда нужно ставить абсолютные датчики линейного положения. Правда их протоколы связи являются проблемой для данного контроллера: SSI, EnDat, CAN...

[Jackson]

Ув. модераторы! Прошу немного подправить название темы - ... сделать ЭНЕРГОнезависимым

А сам? :)

[Jackson]

Подскажите пож. методы отдаления срока заказа или какие-нить "рычаги" убеждения заказчика в необходимости дополнительного времени на работы.

То что на нормальную работу времени надо больше чем на тяп-ляп - это иллюзия. На тяп-ляп времени как раз больше надо, потому что потом еще не раз придется переделывать.

[Jackson]

после каждого включения питания у вас будет накапливаться погрешность (% ее зависит от особенностей механики и привода), которую сбросить без "выхода в ноль" нельзя.

И я еще молчу про те случаи когда в выключенном состоянии привод перемещается вручную. Такое ведь бывает после ТО станка или если заклинит деталь. Контроллер ведь не в курсе что тележка куда-то уехала.

[pkl58]

to pkl58
Спасибо - возьму на заметку про М1002.
Только не пойму почему для НО LDI, а не LD - ведь ресет наступит при пропускании "тока".
Нажался концевик НО - сработал LD X7 и дал "ток" на ресет.
А с LDI M1002 я понял так, что он будет размыкать "цепь" только в ПЕРВОМ скане проги.

to TEB
"Каждый сам выбирает, делать хорошо или как получится."
Подскажите пож. методы отдаления срока заказа или какие-нить "рычаги" убеждения заказчика в необходимости дополнительного времени на работы. Буду признателен - опыта пока маловато)

Виноват ошибся, я написал вариант для НЗ контакта.
А вообще то конечно поиск исходного положения на мой взгляд обязателен для таких систем. Сделайте в вашей программе отдельный фрагмент кода именно для поиска исх. положения. И пускай частотник тащит ваш механизм с нужной скоростью до датчика исх положения.
Частотник то хоть какой фирмы?

[Ryzhij]

С инкрементальными энкодерами - ни как нормально не сделать, т.к. после каждого включения питания у вас будет накапливаться погрешность (% ее зависит от особенностей механики и привода), которую сбросить без "выхода в ноль" нельзя.
Если нужно знать позицию после включения питания без выхода в ноль, то тогда нужно ставить абсолютные датчики линейного положения. Правда их протоколы связи являются проблемой для данного контроллера: SSI, EnDat, CAN...

Хотел написать, но коллега pike опередил.
Именно! Периодический выход в референтную точку- неотъемлемое требование систем позиционирования с инкрементными датчиками координат.
А погрешность будет накапливаться и без выключения питания, в процессе работы. Нет идеальных систем, а в реальном мире счётчики иногда сбоят.

[omronV1000]

Т. к. возникла еще одна проблема с швп, решил исправить название темы на более общее - неизвестно какие еще моменты выскочат.

[omronV1000]

С инкрементальными энкодерами - ни как нормально не сделать, т.к. после каждого включения питания у вас будет накапливаться погрешность (% ее зависит от особенностей механики и привода), которую сбросить без "выхода в ноль" нельзя.
Если нужно знать позицию после включения питания без выхода в ноль, то тогда нужно ставить абсолютные датчики линейного положения. Правда их протоколы связи являются проблемой для данного контроллера: SSI, EnDat, CAN...

Абсолютное положение в пространстве - это хорошо, это надежно ). Просто энкодер был заменен на примерно такой же, что и стоял в станке. Там стоял Autonics на 100имп. /об. Я поставил Delta Electronics-овский, тож. на 100 имп. / об.. Станок делаю не с нуля - реанимирую когда-то работавший в далеком прошлом. Кстати, станок этот - отрезной, типа такого: http://img.okna.ua/img_board/2012/08/13 ... -42044.jpg

И я еще молчу про те случаи когда в выключенном состоянии привод перемещается вручную. Такое ведь бывает после ТО станка или если заклинит деталь. Контроллер ведь не в курсе что тележка куда-то уехала.

Хотел написать, но коллега pike опередил.
Именно! Периодический выход в референтную точку- неотъемлемое требование систем позиционирования с инкрементными датчиками координат.
А погрешность будет накапливаться и без выключения питания, в процессе работы. Нет идеальных систем, а в реальном мире счётчики иногда сбоят.

Согласен.
Вот для подобных случаев я и сделал режим "Уст. в 0" :) Рабочий-стахановец видит, что "что-то с размером стало не то" - нажмет на HMI эту волшебную кнопку и инструмент поползет к концевику на минимальный размер. Там его нащупает и поймет - "это есть мой минимум".


Собственно возникла еще одна проблема с швп - она проскальзывает по инерции уставку размера, возвращается, снова проскакивает и т.д. совершает колебания, иногда более минуты ( :amazement: ), после чего устанавливается.

Вот то чем "рулится" швп:
- ЧРП Altivar 18 (походу, древняя модель, достал на нее мануал)
- двигло от сименс (киловат примерно на 0,75 - не помню точно) со странной дополнительной парой клемм "Внимание - 24VDC!" -
мож. тормоз? - но провода оч. тонкие
- пневматический тормоз, который нифига не работает (механик колдующий рядом говорит, что он "разлетелся") - возможно
придется оживлять его

ЧРП упр.-ся 3-мя сигналами (он родной, настроенный - я тупо подключил эти сигналы к ПЛК): CW 3Hz, CCW 3Hz и сигнал, который поднимает частоту до 17Hz.

Сейчас работает по такому алгоритму:

1. сравнение уставки и текущ. знач. Выдача команды чрп на соотв. направление.
2. если до уставки более 70 мм - вкл. "второй скорости". Менее - ее выкл. - е
3. если уст. = зад. знач. - откл. все команды управления чрп

Даже с отключением всех команд - проскальзывает. Пытаюсь найти золотую середину 1-й скорости: < 2 Hz - винт не тянет или тянет его со скрипом, >3 Hz - так тогда колебания "ловли" уставки увеличиваются.

Думаю как обойтись без тормоза - его если и восстановят, то по моим прикидкам не скоро, а заказчик уже ножками топочет - "где мой станок?!"

[Ryzhij]

Пытаться с помощью электроники скомпенсировать закидоны убитой механики - бесперспективное занятие.
Это очарование и обольщение "ай-ти", "нано-" и "робото-" достижениями техники, как детская болезнь.
Надо переболеть.
По молодости, бывало, я на эти грабли тоже наступал.
С годами понял - какой протез безногому не приделай, со здоровым ему всё одно не тягаться.
Каким бы усердным и виртуозным не был скрипач, а на "разбитой фанере" он не сыграет, как на скрипке.

[omronV1000]

Возникла идея - поиграться временем торможения. Я его не проверял, но чую, что стоят дефолтные 3 сек. А это по-моему не мало.

[Looker]

С инкрементальными энкодерами - ни как нормально не сделать, т.к. после каждого включения питания у вас будет накапливаться погрешность (% ее зависит от особенностей механики и привода), которую сбросить без "выхода в ноль" нельзя.
Если нужно знать позицию после включения питания без выхода в ноль, то тогда нужно ставить абсолютные датчики линейного положения. Правда их протоколы связи являются проблемой для данного контроллера: SSI, EnDat, CAN...

Хотел написать, но коллега pike опередил.
Именно! Периодический выход в референтную точку- неотъемлемое требование систем позиционирования с инкрементными датчиками координат.
А погрешность будет накапливаться и без выключения питания, в процессе работы. Нет идеальных систем, а в реальном мире счётчики иногда сбоят.

С минимальными переделками ему нужен абсолютный датчик с ISI - инкрементальный, но помнит свою позицию. Поиск Home (референтной точки) будет виртуальный - дать дискретный сигнал на датчик и он выдаст нужное количество импульсов с нужным направлением.

[omronV1000]

Пытаться с помощью электроники скомпенсировать закидоны убитой механики - бесперспективное занятие.
Это очарование и обольщение "ай-ти", "нано-" и "робото-" достижениями техники, как детская болезнь.
Надо переболеть.
По молодости, бывало, я на эти грабли тоже наступал.
С годами понял - какой протез безногому не приделай, со здоровым ему всё одно не тягаться.
Каким бы усердным и виртуозным не был скрипач, а на "разбитой фанере" он не сыграет, как на скрипке.

Вчера вечером поковырял настройки чрп и отковырял там параметр FLG (Frequency Loop Gain). В мануале к нему об этом пункте написано так:

Frequency loop gain.
Linked to the inertia and resistive
torque of the driven mechanism :
- machines with high resistive torque or high inertia : gradually reduce to between 33 and 0,
- machines with fast cycles, low resistive torque and low inertia : gradually increase the gain to
between 33 and 100. Too high a gain may lead to unstable operation

Получается, что это в данном случае некоторый "костыль" для подавления особенностей (или (как здесь) недостатков) механики.

Так вот после того как я задавил дефолтные FLG=33% в 0%, двигло с винтом стали более послушны. Т. к. на малых оборотах у меня получается "high resistive torque", я выставил частоту чрп 3.7 Хз (точно щас не вспомню - или 2.7 Хз). Еще поставил время торможения 1.0 сек вместо стоявших 2.0 сек.

В итоге получилось как будто винт крутят рукой: 3/4 об. прокручивается на 5 с плюсом и 1/4 об. со скрипом, но зато потом если ловит точку, то качается секунды 1,5-2 максимум. И это в середине винта - там, где "гайка" ходит лучше всего. На краях же его в принципе перестало дергать: как только нашел - встал как вкопанный. :)

Все вышеописанное - про первую скорость. Вторую трогать не стал, но поправил границу переключения со 2-й на 1-ю: теперь 17,5 мм вместо 70-ти - тормозит то он теперь резвее )

С минимальными переделками ему нужен абсолютный датчик с ISI - инкрементальный, но помнит свою позицию. Поиск Home (референтной точки) будет виртуальный - дать дискретный сигнал на датчик и он выдаст нужное количество импульсов с нужным направлением.

Заинтересовало: Возможно глупый вопрос, но : а что такое ISI? Ну и собственно интересно посмотреть ссылку на какой-нить датчик с подобным функционалом. Пожалуйста.


PS
На "всякий пожарный" захотелось повыпендриваться - у меня там HMI для задания уставки, так я на нее вывел надпись "Готово !", высвечивающуюся после того как башка устроится на нужном месте. А в ПЛК этим "Готово !" влепил запрет - пока не высветит - пилить ниче не получится)