Подключение учебного стенда

[Nube]

Здравствуйте, существует стенд с моделью крана. Суть в том что по рельсам двигается тележка с маятниками и необходимо при окончании движения телеги остановить маятники. Работу делаю на s7-1200 , 1215 dc/dc/dc , так же есть аналоговые модули на которых выходное вроде как 10 В. Проблема в том, что инкрементные датчики питаются от 5 В. Так же есть мотор 24 В, которым тоже надо управлять. Изначально моделирование происходило на simulink'е. Есть ли какая-то документация с хожими проектами или просто примеры какие-то, как это можно было бы связать ?
Могу приложить электрическую схему стенда, если это поможет в вопросе.

[olexsa]

Заранее сложно сказать, поможет или нет схема. Но выложить надо. Как и фото не помешало бы, что бы понять, что за тележка и маятники.

[Nube]

Заранее сложно сказать, поможет или нет схема. Но выложить надо. Как и фото не помешало бы, что бы понять, что за тележка и маятники.

Фотка схемы имеет большой размер, загрузил на Яндекс диск
https://disk.yandex.ru/d/k5H00f_hg4o_wA
Могу ещё на этот же диск приложить файл симулинка, но позже.

[olexsa]

хоть что-то и приложили, но суть непонимания не поменялась.
Ну или я не понимаю.
1. Данное фото - это непосредственно озвученный стенд? Или это фото прототипа, аналога?
2. Маятники имеют жесткий конструктив с осью вращения на тележке? Или это гибкая конструкция, как на реальных грузоподъемных механизмах?
3. Как понять - остановить маятники? Что вкладывается в это действие?

[Nube]

хоть что-то и приложили, но суть непонимания не поменялась.
Ну или я не понимаю.
1. Данное фото - это непосредственно озвученный стенд? Или это фото прототипа, аналога?
2. Маятники имеют жесткий конструктив с осью вращения на тележке? Или это гибкая конструкция, как на реальных грузоподъемных механизмах?
3. Как понять - остановить маятники? Что вкладывается в это действие?

На фото сам стенд, который надо подключать к ПЛК. Электрическая схема тоже его.
На 2-3 вопрос можно ответить вместе. Маятники жёсткие, внутри телеги тоже есть небольшой мотор, который соответственно и тормозит маятник. Ось кручения находится в телеге. Остановить маятники подразумевает под собой, что они будут иметь минимальное раскачивание при движении телеги и при остановке тележки не будут раскачиваться.(Когда кран тащит груз, что бы он не болтался, когда кран остановился).
На моторе который тащит тележку стоит инкрементный датчик heds-9100A00 и такой же датчик в телеге

[olexsa]

Когда кран тащит груз

Можно ли из этого сделать предположение, что это модель реального крана? В котором рассматривается возможность исключения раскачки груза при торможении тележки?

Отправлено спустя 1 минуту 16 секунд:

внутри телеги тоже есть небольшой мотор, который соответственно и тормозит маятник.

Почему именно мотор? А не, к примеру, электромагнитный тормоз?

Отправлено спустя 15 минут 43 секунды:

Проблема в том, что инкрементные датчики питаются от 5 В. Так же есть мотор 24 В, которым тоже надо управлять. Изначально моделирование происходило на simulink'е.

Проблема в том, что непонятна проблема. И алгоритм, который имеете желание реализовать.

[Nube]

Когда кран тащит груз

Можно ли из этого сделать предположение, что это модель реального крана? В котором рассматривается возможность исключения раскачки груза при торможении тележки?

Отправлено спустя 1 минуту 16 секунд:

внутри телеги тоже есть небольшой мотор, который соответственно и тормозит маятник.

Почему именно мотор? А не, к примеру, электромагнитный тормоз?

Отправлено спустя 15 минут 43 секунды:

Проблема в том, что инкрементные датчики питаются от 5 В. Так же есть мотор 24 В, которым тоже надо управлять. Изначально моделирование происходило на simulink'е.

Проблема в том, что непонятна проблема. И алгоритм, который имеете желание реализовать.

Да именно такая модель и нужна. Этот стенд уже есть на руках именно поэтому и мотор.
Проблема в подключении к ПЛК.
Я так понимаю нужен драйвер и реле на реверс мотора, который двигает телегу. Потому что судя по схеме для реверса используется электронный ключ.
Если есть какие-то советы по подключению или документации то попросил бы Вас скинуть их. Я студент и только изучаю эту тему.

[olexsa]

Вы слишком вперед забегаете. Для того, что понять (не мне, с ПЛК не очень, как говорится - на ВЫ, а тем, кто компетентен в этой теме) что же делать с алгоритмами реализации задумки, необходимо понимание работы механизмов, и предлагаемого варианта реализации.
Потому что нет ответов на вопросы (они не были заданы в явном виде, но если бы более подробно описали суть вещей, то скорее всего бы прояснился сам собой):
- где установлен упоминаемый двигатель? Это привод тележки? Он на тележке, или на одном из концов рельсовой дорожки?
- маятник имеет привод? На маятнике предусматривается какое либо дополнительное устройство (к примеру, тормоз), или свободно подвешен на оси?

Отправлено спустя 6 минут 9 секунд:

что они будут иметь минимальное раскачивание при движении телеги и при остановке тележки не будут раскачиваться.

По какой причине будет минимальное раскачивание? Физику никто не отменял. И инерционность тел.
В чем вообще состоит задача?

[AlexandrGr]

В чем вообще состоит задача?

Должно получиться как в этом видео на первой минуте.
https://www.youtube.com/watch?v=VOfhOj1 ... TS-Ukraine

Как я думаю, лучше подключить энкодеры (двигателя и маятника) напрямую через преобразователи уровня к ПЛК.
По управлению двигателем ни чего сказать не могу. Нет понимания аналоговых схем.

[Nube]

В чем вообще состоит задача?

Должно получиться как в этом видео на первой минуте.
https://www.youtube.com/watch?v=VOfhOj1 ... TS-Ukraine

Как я думаю, лучше подключить энкодеры (двигателя и маятника) напрямую через преобразователи уровня к ПЛК.
По управлению двигателем ни чего сказать не могу. Нет понимания аналоговых схем.

Ну почти
https://youtu.be/iZTp6zbO-i8?si=wKaAfZIoeXocfGRx
Вот видео при движении телеги видно, что маятники не очень сильно расскачиваются.
Ну а уже в этом видео
https://youtu.be/AZSngn8gIJo?si=O4JwfmyC9-wKxwuh
В начале рассказывается система работы. Только тут сделана модель ракетной установки, как перед запуском удерживать ракету, что бы она не свалилась

[Nube]

Произошло затишье. Если у кого-то вдруг есть какая-то документация по управлению моторами на 24 В, то буду крайне благодарен

[olexsa]

Произошло затишье.

Вы инициатор темы. От Вас и ожидаем дополнительной информации.

Вы слишком вперед забегаете. Для того, что понять (не мне, с ПЛК не очень, как говорится - на ВЫ, а тем, кто компетентен в этой теме) что же делать с алгоритмами реализации задумки, необходимо понимание работы механизмов, и предлагаемого варианта реализации.
Потому что нет ответов на вопросы (они не были заданы в явном виде, но если бы более подробно описали суть вещей, то скорее всего бы прояснился сам собой):
- где установлен упоминаемый двигатель? Это привод тележки? Он на тележке, или на одном из концов рельсовой дорожки?
- маятник имеет привод? На маятнике предусматривается какое либо дополнительное устройство (к примеру, тормоз), или свободно подвешен на оси?

По какой причине будет минимальное раскачивание? Физику никто не отменял. И инерционность тел.
В чем вообще состоит задача?

????

[Никита]

Если у кого-то вдруг есть какая-то документация по управлению моторами на 24 В, то буду крайне благодарен

А какой двигатель-то?
Если обычная микромашина постоянного тока в возбуждением постоянными магнитами, то там никакой документации не надо. Обороты зависят от приложенного напряжения. Больше тут ничего не придумаешь. И ток бы знать, а он в Ваших режимах весьма нехило скакать будет.
Вообще, разработка выпрямителя для регулирования машины постоянного тока - это у нас курсовик такой был. И это только в бумаге...
Драйвер можно у китайцев поискать, но чего-то кажется что все будет с входным ШИМ-сигналом, под возможности ардуины. Можно, конечно и ее задействовать для преобразования 0-10В (делитель еще нужен до 5В) от ПЛК в ШИМ-сигнал для драйвера...
Что касается энкодера, то, похоже, без поделок не обойтись. Вопрос решается парой оптопар, а то и транзисторов, но вот про готовые изделия я не слышал. Впрочем, это не значит, что их нет.
Ну и это цветочки... Еще алгоритм понадобится, а потом может оказаться что на Вашем алгоритме будут гореть и двигатели и драйверы...

[olexsa]

Ну почти
https://youtu.be/iZTp6zbO-i8?si=wKaAfZIoeXocfGRx
Вот видео при движении телеги видно, что маятники не очень сильно расскачиваются.

При просмотре видео сложилось впечатление, что двигатель один, и с большой вероятностью это привод тележки. Тогда вопрос - а где же привод оси маятника

Маятники жёсткие, внутри телеги тоже есть небольшой мотор, который соответственно и тормозит маятник.

И движение тележки равноускоренное вначале, а при остановке равнозамедленное.

[AlexandrGr]

Если верить Google.
Двигатель на привод тележки. Управление напряжением 0-5V. 0V - влево, 5V- вправо. 2,5V -стоим.
Энкодеры на положение тележки и угол отклонения маятника. Плюс конечники.

[Nube]

Произошло затишье.

Вы инициатор темы. От Вас и ожидаем дополнительной информации.

Вы слишком вперед забегаете. Для того, что понять (не мне, с ПЛК не очень, как говорится - на ВЫ, а тем, кто компетентен в этой теме) что же делать с алгоритмами реализации задумки, необходимо понимание работы механизмов, и предлагаемого варианта реализации.
Потому что нет ответов на вопросы (они не были заданы в явном виде, но если бы более подробно описали суть вещей, то скорее всего бы прояснился сам собой):
- где установлен упоминаемый двигатель? Это привод тележки? Он на тележке, или на одном из концов рельсовой дорожки?
- маятник имеет привод? На маятнике предусматривается какое либо дополнительное устройство (к примеру, тормоз), или свободно подвешен на оси?

По какой причине будет минимальное раскачивание? Физику никто не отменял. И инерционность тел.
В чем вообще состоит задача?

????

Скорее всего за счёт изменения скорости движения телеги и будет происходить уменьшение расскачивания маятников.

Отправлено спустя 1 минуту 3 секунды:

Если у кого-то вдруг есть какая-то документация по управлению моторами на 24 В, то буду крайне благодарен

А какой двигатель-то?
Если обычная микромашина постоянного тока в возбуждением постоянными магнитами, то там никакой документации не надо. Обороты зависят от приложенного напряжения. Больше тут ничего не придумаешь. И ток бы знать, а он в Ваших режимах весьма нехило скакать будет.
Вообще, разработка выпрямителя для регулирования машины постоянного тока - это у нас курсовик такой был. И это только в бумаге...
Драйвер можно у китайцев поискать, но чего-то кажется что все будет с входным ШИМ-сигналом, под возможности ардуины. Можно, конечно и ее задействовать для преобразования 0-10В (делитель еще нужен до 5В) от ПЛК в ШИМ-сигнал для драйвера...
Что касается энкодера, то, похоже, без поделок не обойтись. Вопрос решается парой оптопар, а то и транзисторов, но вот про готовые изделия я не слышал. Впрочем, это не значит, что их нет.
Ну и это цветочки... Еще алгоритм понадобится, а потом может оказаться что на Вашем алгоритме будут гореть и двигатели и драйверы...

Написано dc 24 , больше честно говоря не смогу сказать

Отправлено спустя 1 минуту 8 секунд:

Ну почти
https://youtu.be/iZTp6zbO-i8?si=wKaAfZIoeXocfGRx
Вот видео при движении телеги видно, что маятники не очень сильно расскачиваются.

При просмотре видео сложилось впечатление, что двигатель один, и с большой вероятностью это привод тележки. Тогда вопрос - а где же привод оси маятника

Маятники жёсткие, внутри телеги тоже есть небольшой мотор, который соответственно и тормозит маятник.

И движение тележки равноускоренное вначале, а при остановке равнозамедленное.

Да, ошибся. Есть только двигатель который тащит телегу.

Отправлено спустя 2 минуты 14 секунд:

Если верить Google.
Двигатель на привод тележки. Управление напряжением 0-5V. 0V - влево, 5V- вправо. 2,5V -стоим.
Энкодеры на положение тележки и угол отклонения маятника. Плюс конечники.

Странно, но чуть позже скину документацию по двигателю.
Сейчас волнует , как я могу изменять напряжение на двигатель с ПЛК. На сколько мне известно ни аналоговый модуль ни сам ЦПУ это не умеет делать.

Вообще есть ещё матлабовский файл. Там есть алгоритм.

[olexsa]

Сейчас волнует , как я могу изменять напряжение на двигатель с ПЛК. На сколько мне известно ни аналоговый модуль ни сам ЦПУ это не умеет делать.

Как вариант, при помощи выходных аналоговых сигналов: 0-10 В или 4-20 мА. И между двигателем и выходным модулем регулирующие устройство, которое будет масштабировать выходной сигнал в напряжение для двигателя. При этом можно рассмотреть вариант реверса, и СТОП в средней точке. К примеру, выходной сигнал 0-10 В. От 0 В до 5 В движение в одну сторону, 5 В - останов двигателя, от 5В до 10 В - вращение двигателя в другую сторону. Только заложить гистерезис в точке 5В. Аналогично можно и для 4-20мА, средня точка - 12 мА. Ну да, придется поискать такой модуль управления. Это уже Ваше.

[AlexandrGr]

придется поискать такой модуль управления

Здравствуйте, существует стенд с моделью крана.

Если и Nube стенд как на картинке и приложенной схеме, то

Снимок.PNG

Отправлено спустя 6 минут 19 секунд:
Одну проблему вижу на данный момент -это купить или самому спаять переходник с TTL на HTL для энкодеров. Энкодеры можно подключить сразу к контроллеру.

[Nube]

придется поискать такой модуль управления

Здравствуйте, существует стенд с моделью крана.

Если и Nube стенд как на картинке и приложенной схеме, то
Снимок.PNG

Отправлено спустя 6 минут 19 секунд:
Одну проблему вижу на данный момент -это купить или самому спаять переходник с TTL на HTL для энкодеров. Энкодеры можно подключить сразу к контроллеру.

Немного не понял зачем тогда переходник, ведь существует энкодеры и те и те. Но суть я понял, воспользоваться алгоритмом расчета который уже есть для матлаба, добить его под ПЛК и вразумить для энкодера. Поправьте, если что-то не так. И ещё обязателен ли энкодер, если уже в самом стенде есть 2 инкрементных датчика (heds-9100#A00)?

Отправлено спустя 5 минут 47 секунд:

Сейчас волнует , как я могу изменять напряжение на двигатель с ПЛК. На сколько мне известно ни аналоговый модуль ни сам ЦПУ это не умеет делать.

Как вариант, при помощи выходных аналоговых сигналов: 0-10 В или 4-20 мА. И между двигателем и выходным модулем регулирующие устройство, которое будет масштабировать выходной сигнал в напряжение для двигателя. При этом можно рассмотреть вариант реверса, и СТОП в средней точке. К примеру, выходной сигнал 0-10 В. От 0 В до 5 В движение в одну сторону, 5 В - останов двигателя, от 5В до 10 В - вращение двигателя в другую сторону. Только заложить гистерезис в точке 5В. Аналогично можно и для 4-20мА, средня точка - 12 мА. Ну да, придется поискать такой модуль управления. Это уже Ваше.

Я прошу прощения, но немного не понимаю( из-за отсутствия должного количества знаний). В настройках модуля можно выставить значение на котором будет стоп, а вот движение и реверс не понял, подскажите какой блок в программе за это будет отвечать ?
( Если ещё и пример какой-то есть с кодом, что бы разобрать было бы вообще отлично)

[AlexandrGr]

Немного не понял зачем тогда переходник, ведь существует энкодеры и те и те.

У вас есть стенд или вы делаете его с нуля?

[olexsa]

Nube, все таки для однозначного понимания проблем, путей решения, и прочего прочего прочего в настоящее время видится две проблемы:
- отсутствие в графической форме (чертеж, рисунок, эскиз) технической части стенда. Где устанавливается привод, где и какие устанавливаются датчики,
- отсутствие схематичного изображения взаимодейтсвия узслов и механизмов стенда (структурная, функциональная).
От Вас должно исходить предложение. А уж участники форума подскажут что изменить, что улучшить, а может, и разнесут в пух и прах (бывает и такое). Но за Вас делать никто не будет.

[Nube]

Немного не понял зачем тогда переходник, ведь существует энкодеры и те и те.

У вас есть стенд или вы делаете его с нуля?

Стенд уже есть ,его надо подключить к плк

Отправлено спустя 2 минуты 33 секунды:

Nube, все таки для однозначного понимания проблем, путей решения, и прочего прочего прочего в настоящее время видится две проблемы:
- отсутствие в графической форме (чертеж, рисунок, эскиз) технической части стенда. Где устанавливается привод, где и какие устанавливаются датчики,
- отсутствие схематичного изображения взаимодейтсвия узслов и механизмов стенда (структурная, функциональная).
От Вас должно исходить предложение. А уж участники форума подскажут что изменить, что улучшить, а может, и разнесут в пух и прах (бывает и такое). Но за Вас делать никто не будет.

Выше скидывал ссылку на Яндекс диск, там есть фотография электрической схемы.
Так же выше давал ссылки на 2 видео по этому стенду во втором видео есть разбор.
Я понимаю, что за меня никто делать не будет, но если бы я знал, что именно нужно выкладывать то сделал бы это.
Ну и я не просил делать за меня, а только попросил документацию какую-либо, что бы я мог разобраться и сделать что-то

[olexsa]

Я понимаю, что за меня никто делать не будет, но если бы я знал, что именно нужно выкладывать то сделал бы это.

Но Вам придется с чего то начать. Да, Вы скинули ссылки на видео, ссылку на схему. Но что в итоге то хотите получить? Не получается у меня донести, или же я чего то не понимаю, или сильно привередлив: нет понимания, что надо сделать с этим стендом. Ну ездит он - ну пусть себе издит. Ну отлоняются маятники - ну так пусть себе отклоняются. Спрашиваете про модули, как организовать регулирование - так на каком ПЛК? Или вообще примените драйвер, в котором прописываются время ускорения / замедления и задается вручную скрость движения.

Отправлено спустя 1 минуту 20 секунд:

но если бы я знал, что именно нужно выкладывать то сделал бы это.

моё видение, что нужно с этого.

- отсутствие в графической форме (чертеж, рисунок, эскиз) технической части стенда. Где устанавливается привод, где и какие устанавливаются датчики,
- отсутствие схематичного изображения взаимодейтсвия узлов и механизмов стенда (структурная, функциональная).

[AlexandrGr]

Стенд уже есть ,его надо подключить к плк

То есть на данный момент стенд управляется от ПК. И вам надо подключить его вместо ПК к ПЛК S7-1215. И у вас есть модуль вывода аналоговых сигналов.

[Nube]

Стенд уже есть ,его надо подключить к плк

То есть на данный момент стенд управляется от ПК. И вам надо подключить его вместо ПК к ПЛК S7-1215. И у вас есть модуль вывода аналоговых сигналов.

и вывода и ввода

Отправлено спустя 2 минуты 39 секунд:

Я понимаю, что за меня никто делать не будет, но если бы я знал, что именно нужно выкладывать то сделал бы это.

Но Вам придется с чего то начать. Да, Вы скинули ссылки на видео, ссылку на схему. Но что в итоге то хотите получить? Не получается у меня донести, или же я чего то не понимаю, или сильно привередлив: нет понимания, что надо сделать с этим стендом. Ну ездит он - ну пусть себе издит. Ну отлоняются маятники - ну так пусть себе отклоняются. Спрашиваете про модули, как организовать регулирование - так на каком ПЛК? Или вообще примените драйвер, в котором прописываются время ускорения / замедления и задается вручную скрость движения.

Отправлено спустя 1 минуту 20 секунд:

но если бы я знал, что именно нужно выкладывать то сделал бы это.

моё видение, что нужно с этого.

- отсутствие в графической форме (чертеж, рисунок, эскиз) технической части стенда. Где устанавливается привод, где и какие устанавливаются датчики,
- отсутствие схематичного изображения взаимодейтсвия узлов и механизмов стенда (структурная, функциональная).

Модель ЦПУ я писал , сделать нужно то же самое что на ПК. Сейчас стенд работает на симулинке( работа есть на видео). Надо подключить стенд к ПЛК. У меня проблема в управлении двигателем. Расчёты уже все есть.