ШИМ регулятор для позиционирования пневмоцилиндра

[keysansa]

Дальше в предложении написано.

В электроприводе с нелинейностями традиционно (физика и элементная база позволяет) боряться каскадированием регуляторов: наброс нагрузки (врезание) и срыв (с силы трения покоя) не плохо решаются каскадом из контура скорости и контура тока, но опять же то что я видел в современных синхронных сервоприводах к простому классическому ПИДу это отношения не имеет.

Вот, все предложение. Что не ПИД, понятно, но по какому тогда?

Отправлено спустя 2 минуты 21 секунду:

Не понял о чем вы. У нас с самого начала были ПЦ со встроенным датчиком положения.

Я прошу прощения, спутал вас с автором темы.
Возможно вам следует проанализировать лифтовые алгоритмы? Да, это не прямая аналогия, но изменения нагрузки у них очень похожие с вашими.

[pike]

Вот, все предложение. Что не ПИД, понятно, но по какому тогда?

Кто же все расскажет и разъяснит? Это очень больших денег стоит. Наблюдатели, экстремумов, нейронечеткие и т.д.
Так называемый адаптивные (самонастраивающийся, самоподстраивающиеся) ПИД, по мнению К. Острема: "Адаптивные регуляторы, будучи нелинейными системами по своей природе, являются гораздо более сложными объектами, чем регуляторы с постоянным усилением."

Возможно вам следует проанализировать лифтовые алгоритмы? Да, это не прямая аналогия, но изменения нагрузки у них очень похожие с вашими.

Нам не нужно:
1) Задачу мы решили не сложным в реализации алгоритмом, о котором правда обычно в институтах не рассказывают.
2) У нас зона координат позиционирования поступавших с внешнего контроллера 80% хода пц, какие тут лифтовые алгоритмы?

[keysansa]

Кто же все расскажет и разъяснит? Это очень больших денег стоит.

Я имел ввиду не то, как у вас это реализовано, в вашей задаче, а то, как это реализовано в "позиционерах" станков ЧПУ, про которые, и написано данное предложение... Но раз вы это за большие деньги добыли, а мне почти "за так" досталось, то не буду дальше продолжать.

Нам не нужно:

Еще раз прошу прощения.

[pike]

Но раз вы это за большие деньги добыли, а мне почти "за так" досталось, то не буду дальше продолжать.

Просьба внимательно читать то, что я пишу.
Я не писал, что я это покупал. Я писал, что по мне давали (не официально) посмотреть коды регуляторов прошивки на современный (не китайский) сервопривод. Просто просмотреть, без пояснений. Поскольку я понимаю, как выглядит программная реализация ПИД и даже 2-ПИД со всеми плюшками, там куда более сложная задумка заложена.
Про большие деньги: это про разработку, поиск решений и их тестирование для компаний производителей серваков.

[kirik]

Нелинейности относительны многих факторов управления, которые в свою очередь ограничены физикой.
В электроприводе с нелинейностями традиционно (физика и элементная база позволяет) боряться каскадированием регуляторов: наброс нагрузки (врезание) и срыв (с силы трения покоя) не плохо решаются каскадом из контура скорости и контура тока, но опять же то что я видел в современных синхронных сервоприводах к простому классическому ПИДу это отношения не имеет.

На каком железе проводили реализацию данных регуляторов? ЦСП или распространенные МК?

[pike]

Нелинейности относительны многих факторов управления, которые в свою очередь ограничены физикой.
В электроприводе с нелинейностями традиционно (физика и элементная база позволяет) боряться каскадированием регуляторов: наброс нагрузки (врезание) и срыв (с силы трения покоя) не плохо решаются каскадом из контура скорости и контура тока, но опять же то что я видел в современных синхронных сервоприводах к простому классическому ПИДу это отношения не имеет.

На каком железе проводили реализацию данных регуляторов? ЦСП или распространенные МК?

Да, вы издеваетесь, что ли. Читайте внимательно.

[kirik]

Простите, я неправильно выразился. Имел в виду начинку этих современных сервоприводов.

[Eugene Sergejev]

Я вас очень ценю как специалиста, и понимаю, на какие мультики вы намекаете

А остальным не намекнёте, на какие такие мультики намекает pike?

[Eugene Sergejev]

Продолжение истории...
Итак, сделал я, как заказано, удушив дросселями давление. Всё вроде двигается и встаёт, где надо.
Приехал заказчик и скзал - что-то медленно оно ездит, надо бы побыстрее. Механики ко мне - откручивай дросселя, говорят.
Я им отвечаю - скорости добавим, с позицией пролетим. Тогда механики забегали и спрашивают - а давай мы тебе чего-нибудь купим, а ты сделаешь? Ну я им в ответ - регулятор давления с аналоговым заданием покупайте, один AO в системе есть резервный.
Но стали тут меня терзать смутные сомнения - а хватит ли одного регулятора, на вход, не надо ли ещё одного на выхлоп?

[Ryzhij]

Регулятор расхода (а не давления) на таких системах ставят один-единственный и только на выхлопе.

Отправлено спустя 3 минуты 1 секунду:
Кроме того, бОльшая скорость - бОльшая сила инерции. Поэтому пролетать механизм заданную точку будет активнее, надо будет раньше начинать тормозить. Опять же, всё можно настроить, пока момент инерции неизменен. Увеличили массу или рычаг - снова пролетели с позицией.

[Eugene Sergejev]

А схемку можно набросать? Фестовский VPCF для этой цели подойдёт? Нагрузка меняться не будет.

[Ryzhij]

А схемку можно набросать?

Чего ж тут набрасывать? На линию выхлопа пневмораспределителя вместо фильтра-глушителя, куда ставите сейчас дроссель, устанавливаете управляемый регулятор, ну, или трубку ведущую к нему. А фильтр-глушитель переносите на выхлоп уже регулятора расхода.

Фестовский VPCF для этой цели подойдёт?

Не знаю. Ссылка на его даташит есть? И какие сейчас у Вас калибры?

PS На мой взгляд Вам нужен Festo VEMD

[Eugene Sergejev]

Ссылка на его даташит есть

https://www.festo.com/media/pim/355/D15000100123355.PDF

На линию выхлопа вместо фильтра, куда ставите сейчас дроссель, на пневмораспределитель устанавливаете управляемый регулятор, ну, или трубку ведущую к нему.

И, типа, сначала устанавливаем наибольший расход, а когда подъедем к нужному месту, регулятор его унасекомит, так?
А при ошибке менее какой-то, нас устраивающей, выключаем клапан 5/2?

pne.jpg

типа так?

[Ryzhij]

типа так

Именно!
Вот только на схеме у Вас причудливая смесь гидравлических УГО с пневматическими

[Eugene Sergejev]

Сделал, работает. Спасибо.

[keysansa]

И, типа, сначала устанавливаем наибольший расход, а когда подъедем к нужному месту, регулятор его унасекомит, так?
А при ошибке менее какой-то, нас устраивающей, выключаем клапан 5/2?

Мы для решения похожего управления пришли к использованию двух дискретных клапанов, и один пропорциональный, включенный перед одним из дискретных. Так как тоже столкнулись с недостаточностью быстродействия.

На первой странице....

[Ryzhij]

И, типа, сначала устанавливаем наибольший расход, а когда подъедем к нужному месту, регулятор его унасекомит, так?
А при ошибке менее какой-то, нас устраивающей, выключаем клапан 5/2?

Мы для решения похожего управления пришли к использованию двух дискретных клапанов, и один пропорциональный, включенный перед одним из дискретных. Так как тоже столкнулись с недостаточностью быстродействия.

На первой странице....

Даже для гидравлики есть разница, где ставить регулятор расхода - "перед" (на нагнетании) или "после" (на сливе) - а уж для пневматики и подавно!
Иначе машины с большим моментом инерции долбят так, что станина гнётся и сварочные швы трещат. Есть такое явление - отрыв поршня от масла и образование вакуума, когда в трубе к полости на сливе/сбросе нет дросселя.

[keysansa]

Иначе машины с большим моментом инерции долбят так, что станина гнётся и сварочные швы трещат. Есть такое явление - отрыв поршня от масла и образование вакуума, когда в трубе к полости на сливе/сбросе нет дросселя.

Согласен, вы правы.