Алгоритм настройки ПИД регулирования.

[petr2off]

Про ВТИ немного вспомнилось. Во времена исторического материализма, была модна метода управления со связями по физическому процессу. Ну что то типа такого
1) Подключилась новая нагрузка, частота чуток просела, регулятор мощности обнаружил отклонение и приоткрыл заслонку на турбинею
2) Расход пара увеличился, давление чутка упало, регулятро давления обнаружил отклонения и увеличил расход питательных насосов
3) Увеличеный расхлд привел к снижению температуры - регулятор температуры обнаружтл отклонение и увеличил подачу тоалива.
4) Ну там еще есть ряд цепочек.
Я это к тому, что в сложных системах объект регулирования это связанные между собой контура, и его не сведешь к апериодическому звену.
Конкретно тогда, они не могли настроить совокупность регуляторов, и тогда главному специалисту ВТИ пришла в голову такая идея - он у нас на кафедре купил стоящий без дела аналоговый вычислительный комплекс (кажется МН-17) но мог и подзабыть.
Собрали на нем модель энергоблока, прямо на эту модель повесиди все регуляторы (они тогда были аналоговыми) и сигналы АВК тоже аналоговые, т.е. это все соединялось проводами. И вертели отвертками шлицы ПИД регуляторов, пока не получили устойчивый процесс.
Ну а потом на объекте уже был окончательный тюнинг.
Я это к чему - все эти формулы работают грубо говоря га одноконтурном регулировании, когда объект сложный - может и не прокатить.

[Универсал]

Такие же завязки возникают и в обычной котельной. Похолодало, контур отопления прибавил жару, котловой регулятор увидел просадку, наддал горелке, температура поднялась, регулятор отопления увидел рост, начал убавлять, теплосъём с котла упал, а горелка уже на всю, и понеслась.
На паровых ещё круче. Регуляторы дымососа, давления воздуха и газа затевают такую свистопляску! А вся проблема во взаимосвязанности.

[Looker]

Регуляторы дымососа, давления воздуха и газа затевают такую свистопляску! А вся проблема во взаимосвязанности.

На 5-м курсе ВУЗа, Борисов А.А.(пока свой курс не начитал) устроил нам прогон для ликвидации пробелов в ТАУ. Одно из этого прогона было: синтез инвариантного регулятора для связанных объектов с близкими постоянными времени. Конспект потерян, но помнится, что два контура превращались в четыре - перекрестные связи друг на друга.

[kirillio]

Я это к чему - все эти формулы работают грубо говоря га одноконтурном регулировании, когда объект сложный - может и не прокатить.

Совершенно верно сказано - баланс в контуре и баланс в системе - это два разных баланса.