Динамическое изменение интервала продукта на конвейере

[regin]

Добрый день, коллеги.

Вопрос у меня следующий.

Есть несколько последовательных конвееров, скорости регулируются, стоят или эмулируются инкрементальные энкодеры. Скорости разнятся, но не сильно. Для нашей задачи, допустим, они одинаковы у всех конвейеров. По конвеерам едут коробки( или любой другой товар)разного размера с рандомным промежутком между ними. Допустим, что этот промежуток минимален и нам требуется его расширить до заданного. Этого можно достигнуть либо вкл/выкл одного из конвейеров, ориентируясь на датчик наличия продукта и положение энкодера. Но такой режим работы плох до привода. Хочется достигнуть заданого промежутка изменяя скорость конвейеров. Вопросы. Сколько минимально должно быть конвейеров и сколько датчиков, чтобы реализовать такой режим работы? Достаточно ли частотников или нужны сервопривода? Есть ли какие-то отработанные алгоритмы? Я подозреваю, что помимо скорости возможно нужно менять и темп разгона/ торможения(рампу).
Изобретать велосипед заново не хочется, а хочется рабочий обкатанный алгоритм.
Заранее всем спасибо.

[Valerich]

Решал подобную задачу. Достаточно одного частотника и одного датчика. ПЧ настраивается таким образом, чтобы: если датчик не видит коробку, то включалась скорость 1 побыстрее, если датчик видит коробку, то скорость 2 помедленнее. Также следует подобрать время разгона и торможения привода.

[regin]

Идея много обещающая. А где ставим датчик, на входе? Для медленных систем типа багажа будет работать точно. А будет ли работать для более быстрых систем - где скорости от 1,5 м/с?

[Valerich]

А где ставим датчик, на входе?

На переходе от предыдущего конвейера к регулируемому.
Для получения гарантированного зазора, скорость второго транспортера должна быть больше первого. Если зазор между предметами маленький - ускоряем второй транспортер и наоборот.

А будет ли работать для более быстрых систем - где скорости от 1,5 м/с?

На нашей системе скорость движения не помню, но производительность была порядка 5-7тыс в час

[Михайло]

В продолжение сказанного Valerich:
Допустим мы зафиксировали срабатывание датчика на очередной заготовке через t секунд после прохождения предыдущей заготовки. Спрашивается, какую скорость V у конвейера нужно установить, чтобы расстояние между заготовками стало равно L?
Решение: нужно смоделировать перемещение заготовок от датчика и далее по двум конвейерам. L = x0 - x1, где x0 - положение предыдущей заготовки, x1 - положение текущей заготовки. Для вычисления x0, x1 применить формулы равноускоренного движения. Далее оттуда выразить V = f(L, t) и по этой формуле задавать скорость регулируемого конвейера. Для часто движущихся заготовок длина регулируемого конвейера может оказаться слишком короткой и решение трудно реализуемо... Математика и школьная физика в помощь.

[Serex]

А как будет работать частотник в режиме постоянного разгона/торможения да еще и с динамической по массе нагрузкой ?
Предложение выше хорошо в определенных пределах. А так лучше отсекатель какой то, который будет удерживать заготовку на движущемся конвейере. Зато надежно. С переменной скоростью конвейер я делал, только место датчика были весы. Работало это так себе, но поток немного выравнивало. Вот тут и надо понять, достаточно ли будет выравнивать решение с переменной скоростью.

[keysansa]

S1, S2 - расстояния между коробками, на соответствующих конвейерах.
V1, V2 - скорости конвейеров.
S2= k*S1(V1/V2)
Регулировать можно как V1, так и V2. Но есть ограничения по скорости установки, которая ставит коробки на транспортер 1 и установки, которая снимает их с конвейера 2.