Здравствуйте, форумчане!
Столкнулся на практике с позиционированием сервопривода INVT DA200 c CPU 1217C.
Общение по протоколу CANopen через CM CANopen модуль.
Режим позиционирования (Profile postion mode) был выбран из-за необходимости работы сервопривода в цикле.
Приблизительный цикл следующий:
Движение в одну сторону, после достижения определенной позиции, команда на движение в обратную сторону
Обратная связь по энкодеру.
Возможно есть готовая маска или функциональные блоки для реализации данной задачи.
Прощу помощи в разъяснении или указании литературы, в которой можно ознакомиться с подобным решением данной задачи.
С уважением, Александр.
- Обязательно представиться на русском языке кириллицей (заполнить поле "Имя").
- Фиктивные имена мы не приветствуем. Ивановых и Пупкиных здесь уже достаточно.
- Не надо писать свой вопрос в первую попавшуюся тему - всегда лучше создать новую тему.
- За поиск, предложение и обсуждение пиратского ПО и средств взлома - бан без предупреждения. Непонятно? - Читать здесь.
- Рекламу и частные объявления "куплю/продам/есть халтура" мы не размещаем ни на каких условиях.
- Перед тем как что-то написать - читать здесь, а затем здесь и здесь.
- Не надо писать в ЛС администраторам свои технические вопросы. Администраторы форума отлично знают как работает форум, а не все-все контроллеры, о которых тут пишут.
Position Mode сервопривода INVT DA200 в CPU1217
Модератор: Глоб.модераторы
-
SANNICAP
- здесь недавно
- Сообщения: 5
- Зарегистрирован: 24 июл 2020, 08:48
- Имя: Александр
- Страна: Украина
- город/регион: Zaporizhzhia
- Благодарил (а): 3 раза
Position Mode сервопривода INVT DA200 в CPU1217
Здравствуйте.
Решил освежить вопрос, добавлением известных переменных, сконфигурированных и залитых в сервопривода.
Для работы в режиме позиционирования требуются следующие параметры:
-6060h Mode of operations Direction OUT
-6081h Profile Velocity Direction OUT
-6083h Profile acceleration Direction OUT
-607Ah Target Position Direction OUT
-6040h Control Word Direction OUT
-6064h Position actual value Direction IN
-6061h Status word Direction IN
В задании позиции требуется изменение Target Position
Конкретный вопрос: Создание цикла, а возможно просто функционального блока для выполнения цикла в котором задача сервопривода перемещаться на +1000мм, -1000мм(по set-поинтам), с референтной точкой.
Решил освежить вопрос, добавлением известных переменных, сконфигурированных и залитых в сервопривода.
Для работы в режиме позиционирования требуются следующие параметры:
-6060h Mode of operations Direction OUT
-6081h Profile Velocity Direction OUT
-6083h Profile acceleration Direction OUT
-607Ah Target Position Direction OUT
-6040h Control Word Direction OUT
-6064h Position actual value Direction IN
-6061h Status word Direction IN
В задании позиции требуется изменение Target Position
Конкретный вопрос: Создание цикла, а возможно просто функционального блока для выполнения цикла в котором задача сервопривода перемещаться на +1000мм, -1000мм(по set-поинтам), с референтной точкой.