Настройка ПИД

[Универсал]

скорость движения клапана такая, какая есть, и её не изменить

ШИМ - это в сущности и есть регулирование скорости. Короткие редкие импульсы - медленно, длинные частые - быстро.

[servo85]

Универсал, ширина импульса - это все же время в пути, к которому добавляется время между импульсами, мгновенная же скорость движения при этом не меняется

[MrNetBear]

При "зашумленном" PV: от Д будет только вред

Разумеется, что называется "в лоб" диф. составляющую вычислять, мягко говоря, не профессионально. Необходимо применять различные методы фильтрации, чтобы понять "тенденцию" к изменению отклонения.

[Универсал]

мгновенная же скорость движения при этом не меняется

А никому не интересна мгновенная скорость, если за время между импульсами параметр практически не успевает изменится. Например, температура котла. Вы на педали велосипеда тоже неравномерно давите, но на скорости движения это никак не отражается.

[Jackson]

Вы на педали велосипеда тоже неравномерно давите, но на скорости движения это никак не отражается.

Во-первых отражается.
Ибо если рывками давить будете - быстро устанете (КПД падает) и быстро в среднем не поедете (отражается на скорости).

Во-2-х равномерно.
На обычные (на жаргоне - лентяйные) педали Вы давите попеременно то на правую то на левую, но в целом крутящий момент к каретке (и далее по системе до колеса) прикладывается непрерывно (с очень коротким перерывом в верхней и нижней точках, проходимым по инерции). Каретка с педалями интегрирует этот момент от правой и левой педалей, интегрирующим звеном является вал каретки, транслируя результат на ведущую звезду. Звезде наплевать, к какому шатуну сила приложена, хоть к обоим сразу.
Если педали спортивные контактные, то их вы не только вниз давите, но и наверх тянете, и вперёд и назад толкаете в верхней и нижней точках соответственно - равномерно и непрерывно. А обычные лентяйные педали есть широкие с шипами, так что и их можно в верхней и нижней точках вперёд-назад тянуть, правда не так сильно.

А если какие-то короткие перерывы всё-таки есть, то общая скорость ещё раз интегрируется как раз балансом сил (тяги, инерции и сопротивления).

Это я Вам как лысыпыдыст говорю, в сумме вокруг Земли уже проехал (пробег превысил длину окружности Земли по экватору). Спортсмены знают, что для быстрого разгона на велике важна не только сила давления, но и равномерность. Обратите внимание как они на треках разгоняются - никто на педали не встаёт всем весом. На шоссейных гонках только кто-то практикует, но это режим форсажа: сил уходит огромное количество, а прирост скорости минимальный.

[Универсал]

Ибо если рывками давить будете - быстро устанете (КПД падает)

Электропривод дроссельной заслонки горелки котла не знает усталости, да и КПД привода мощностью 10 Вт никого не волнует.
А педели - что педали? Как бы неравномерно вы их не крутили, на скорости это никак не отразится, не поедет он рывками вследствие большой инертной массы механизма и тушки. Я имею в виду не максимальную скорость, и не гонки на выживание, а просто мгновенную скорость, пусть даже 10 км/час.

[Jackson]

а просто мгновенную скорость, пусть даже 10 км/час.

ошибаетесь. Я езжу рывками когда надо.

Отправлено спустя 3 минуты 1 секунду:
Либо Вы ошиблись в другом: не мгновенная скорость а средняя.

[Универсал]

Я езжу рывками когда надо.

Я ещё допускаю, что резко нажав не педали, можно придать некое небольшое ускорение, но мне сложно представить, что до нажатия следующей педали можно так же быстро замедлится.
Оставим в покое велосипеды. Дроссельная заслонка горелки может двигаться рывками, толчками, скачками, мгновенная скорость прыгать от нуля до номинальной, однако это никак не может сказаться на качестве регулирования температуры котла, если средняя скорость заслонки может быть отрегулирована должным образом. Если она перемещается слишком быстро, происходит перерегулирование, котёл слишком быстро набирает мощность и останавливается по температуре, а иногда и по перегреву. Если слишком медленно - каскадный контроллер котлов, не дождавшись реакции, пытается запустить второй котёл, потом третий. И единственный способ регулирования скорости - это ШИМ. Т.к. никто не будет городить частотники на миниатюрные сервоприводы. И все ПИД-регуляторы с дискретным выходом имеют это на борту.

[servo85]

Коллеги, я возьму на себя смелость додумать вопрос за автора

Доброго времени суток, пытаюсь разобраться в настройках ПИД регуляторов в ПЛК. Допустим есть котельная, в которой работает котел, подача топлива происходит по температуре - то бишь чем ниже температура тем больше топлива надо подать на котел, а что если надо учесть несколько параметров, количество подаваемого топлива в котел будет зависеть например: от температуры в помещениях, от температуры на улице , от температуры воды в трубах и т.д. Как учесть все эти параметры в регуляторе?

Осмелюсь предположить, что автора интересует вопрос как поступит регулятор (абстрактный, котел просто пример) когда один из входных параметров потребует увеличить выходной сигнал, а другой - уменьшить.
Когда то слышал от коллег термин "селектор контуров", с помощью которого, по их словам, решается данная задача.
Автор, ответьте пожалуйста - правильно ли я вас понял?

[Универсал]

Для начала следует заметить, что более-менее серьёзные котлы должны работать при постоянной температуре, и, как правило, температура в обратке котла не должна быть ниже точки росы, т.е. около 60°С. Иначе вы или ушатаете конструкцию котла термическими деформациями, или его разъест кислота в конденсате.
Все регулировки температуры осуществляются в контурах отопления посредством трёхходовых клапанов, в тёплых полах по фиксированной уставке, в контуре отопления - по погодозависимому графику.

[Никита]

Осмелюсь предположить, что автора интересует вопрос как поступит регулятор (абстрактный, котел просто пример) когда один из входных параметров потребует увеличить выходной сигнал, а другой - уменьшить.

Так и делается. Подаются эти импульсы через сумматор со своими весовыми коэффициентами. Возможно, с дифференцированием.
Но вообще - есть регулятор, у него есть главная ОС по параметру. Все остальные импульсы для него корректирующие.
Дальше для абстрактного котла и абстрактных контуров рассуждать бесполезно, надо чем-то задаваться и рассматривать конкретный случай.

[Jackson]

Я ещё допускаю, что резко нажав не педали, можно придать некое небольшое ускорение

это не представлять надо, а просто делать. На этом велосипедную тему закрываем. Ибо принцип действия велосипеда - наверное не ради этого взрослые дядьки тут собрались.

[Jackson]

Осмелюсь предположить, что автора интересует вопрос как поступит регулятор (абстрактный, котел просто пример) когда один из входных параметров потребует увеличить выходной сигнал, а другой - уменьшить.
Когда то слышал от коллег термин "селектор контуров", с помощью которого, по их словам, решается данная задача.
Автор, ответьте пожалуйста - правильно ли я вас понял?

А это уже от реализации регулятора зависит. Так что абстрактно тут рассуждать нельзя. Точнее регуляторОВ. А автор спрашивал про регулятор в единственном числе.

Что до многоканальных регуляторов, то реализаций может быть много и разных. В наш век высоких технологий, следует просто промоделировать этот процесс, хоть в маткаде хоть в екселе, и посмотреть. Мне за секунду вспомнилось три разных способа реализации, а их ещё больше, и все по-разному себя ведут.

Так что может не надо в многоканальное связное регулирование лезть? Автору с одним бы ПИДом разобраться.

[+] Моя битва за регулирование

Год назад я решал эту задачу с многоканальным регулированием. ДЭС контейнерного исполнения, охладитель внешний (стоит на улице), охлаждает сразу два контура охлаждающей жидкости (высокотемпературный и низкотемпературный). Входными параметрами являются отдельно два датчика температуры каждого из контуров. Это один канал. Температура внутри контейнера, входом является датчик температуры в помещении, выход - положение воздушного клапана рециркуляции (либо воздух по кругу гоняем внутри контейнера, либо наружу выдуваем). Это второй канал. И ещё есть приточная вентиляция, которую при работе надо настежь открыть, а вентилятором приточки управлять опять же по температуре в помещении. Это третий канал. Так в ТЗ было задумано.
Первый прикол в том, что температура в помещении влияет на температуру охлаждайки. А за бортом минус 40. Достаточно просто открыть приточку чтобы заморозить всё помещение - жалюзи приточки сверху и тёплый воздух при остановленном вентиляторе улетает в обратную сторону со свистом. Не открывать приточку нельзя - двигателю нужен воздух для работы. Значит минимальным значением выхода регулятора вентилятора приточки был не 0, а некий минимум, не позволяющий теплу уходить через приточку обратно.
Второй прикол в том, что -40 там не всегда, и от уличной температуры зависит, насколько эффективен охладитель охлаждайки, и насколько эффективна вентиляция помещения, а от последнего зависит и температура Охлаждайки. А летом и +35 бывает легко.
Значит нужно задействовать и датчик наружной температуры. Но третий прикол в том, что он установлен в коробе приточной вентиляции, снаружи от жалюзи конечно. Пока агрегат стоит, приточка закрыта, датчик всё мерит. Но как только машина запускается, приточка открывается и температура воздуха в коробе растёт, при стоящем вентиляторе растет сильно (при -40 она росла до 0), при минимально работающем до -20. Значит надо дунуть приточкой посильнее чтобы датчик не нагревался, а это значит заморозить помещение и остудить двигатель (охлаждайка остынет).
Причем процесс нагрева-охлаждения двигателя медленный, несколько минут до внятной реакции, а помещение заморозить - дело секунд 15ти.
Вот и попробуйте-ка это всё настроить.
Скажу честно, я в конце концов плюнул на математику и настраивал это всё по месту на глаз. Я не мог переставить наружный датчик, не мог сделать отдельный "шноркель" с подогревателем для двигателя, не мог регулировать степень и момент открытия приточки. Явно в проекте что-то кардинально неправильно, но проект не мой и он уже сделан в железе. Сделал две вещи:
1) при наружной плюсовой температуре до запуска просто зашунтировал управление рециркуляцией (она полностью открывалась на выхлоп);
2) настроил два регулятора температуры в помещении так, чтобы при низких температурах внутри работал регулятор по рециркуляции а регулятор по приточке стоял на нижнем упоре, а когда температура в помещении росла то регулятор рециркуляции доходил до своего верхнего упора, и только после этого начинал работать регулятор по приточке. А регулятор охлаждайки жил своей независимой жизнью. То есть разнёс все эти регуляторы так, чтобы на регулируемый параметр больше одного регулятора не работало в каждый момент времени. Хотя у меня в распоряжении было 4 ПИДа, каждый с тремя входами.
О как.
Летом туда коллега ездил вместо меня, говорит что машина не перегревалась и в помещении не баня, и даже не заглядывал в эту часть, а настраивал это всё я зимой в -40 и весной подстраивал когда от -15 до 0 градусов за бортом.

Вот мне любопытно, а как с точки зрения математики это всё можно было бы увязать, имея в наличии 4 ПИДа с тремя входами каждый, на любой из этих входов можно подать сигнал с любого датчика, но отдельно вычислять там ничего нельзя (нечем). 4 датчика, 4 регулируемых параметра, 3 исполнительных механизма и взаимное попарное влияние параметров друг на друга и на датчик.

[servo85]

А автор спрашивал про регулятор в единственном числе.

Справедливости ради, автор спрашивал,

Как учесть все эти параметры в регуляторе?

видимо, просто не предполагая, что регулятоов может быть несколько.

Так что абстрактно тут рассуждать нельзя.

Дальше для абстрактного котла и абстрактных контуров рассуждать бесполезно, надо чем-то задаваться и рассматривать конкретный случай.

Предлагаю конкретный, близкий многим участникам пример - ГТГ.

есть регулятор, у него есть главная ОС по параметру. Все остальные импульсы для него корректирующие.

Главная ОС у регулятора(ов) ГТГ - это ОС по параметру Электрическая мощность (предположим что активная, генератор в сети - частота стабильна, прочие эл. параметры не в счет).
Корректирующие - например, Температура горения (макс.), Обороты двигателя (макс., пусть ГТУ аэродеривативная, одновальная), Т масла на сливе (одного) подшипника двигателя, Вибрация (одного) подшипника генератора. Пожалуй этого даже много, можем отбросить не нужное на выбор, т.к. интересен сам принцип реализации такого регулятора(ов), [upd] т.к. выходной сигнал, при всем этом обилии входных, только один - положение топливного клапана (увеличить подачу топлива, или уменьшить).

[stesl]

Jackson, по скрытому тексту -

[+]

тоже есть пара будок компрессоров. Но там надо просто жалюзи открывать. Радиатор масла внутри. И тоже плюнул на все, включая ПИД ) Если вентиляторы обдува радиаторов включились, жалюзи необходимо открыть. Но при этом если на улке чича, открыть на столько то (на жалюзи датчики положения). Ну и еще пара фиксированных положений в зависимости от диапазона температур на улице и в помещении. Эдакий рецептурный подход ) И ничего, нравится народу. Особенно нравится, что можно кнопками открыть закрыть жалюзи ))) На самом деле - система инертная, жалюзи эти чуть не по 3 минуты открываются, нагрев медленный, а выдувает быстро. Ну вот так ;)

[Jackson]

Справедливости ради, автор спрашивал,
"Как учесть все эти параметры в регуляторе?"
видимо, просто не предполагая, что регулятоов может быть несколько.

Не согласен. В ПИД-регуляторе разве может быть только один вход? Вот я работаю с регуляторами, у которых три входа. Я же говорю - от реализации зависит. Можно сделать два независимых регулятора, работающие на один общий выход, а можно сделать один регулятор, но с несколькими входами. И есть ещё варианты.
А может он вообще имел в виду регулятор как устройство, ящик с проводами, а по сути это обычный ПЛК например. :)

Предлагаю конкретный, близкий многим участникам пример - ГТГ

Боюсь, с ГТГ как раз подавляющее большинство и не знакомо. :) И реализации могут быть разные опять же. Например у нас по вибрации никак ничего не корректируется, а просто если растёт вибрация - аларм и стоп.

сам принцип реализации такого регулятора(ов)

Да там ПИДы обычные на каждый параметр. Только где-то ПД, где-то ПИ, где-то П. А как это всё увязывается - это уже называется "связное регулирование" и реализаций уйма (и почти все правильные). Например у нас нет возможности делать какие-либо вычисления на лету, поэтому каждый ПИД настраивается 1 раз а на лету делается выбор: какие регуляторы включить в работу, какие выключить. Это самый технически простой способ. Но можно же и коэффициенты на лету подменять (не у нас), и перечитывать их (не у нас) и весовой коэффициент менять (не у нас).

Так что я бы в эти дебри не лез. ГТГ - пример частный, как и мои установки, котлы и пр... Нет тут общего решения - оно зависит от объекта.

[VADR]

А ещё есть нечёткие регуляторы, которые могут быть многопараметрическими и с несколькими выходными воздействиями. Но это, как говорится, совершенно другая история...

[Jackson]

Jackson, по скрытому тексту -

[+] по скрытому

Если вентиляторы обдува радиаторов включились, жалюзи необходимо открыть. Но при этом если на улке чича, открыть на столько то (на жалюзи датчики положения)

Тут есть косяк. Если одновременно включить вентилятор и открыть жалюзи, то тягой вентилятора жалюзи прогнутся и заклинят, не смогут открыться. Поэтому у себя я сначала открываю жалюзи, жду пока они откроются хотя бы наполовину, только потом можно включать вентилятор.

Но это только в том случае, когда вентилятор с независимым управлением. Это я про агрегат 2,5 МВт рассказал. А есть ещё агрегаты поменьше в таком же исполнении, и там отдельного приточного вентилятора нет - есть вытяжной, он навешен на коленвал агрегата, встроен сразу в радиатор и тут же жалюзи стоят. И проектант это не учёл, а в задании написал "по сигналу АГРЕГАТ РАБОТАЕТ открывать жалюзи". Этот вентилятор в диаметре 2,5 метра, открыть жалюзи при его работе уже без шансов (а сломать их - запросто). Единственный шанс был это сделать - искусственно ввести предпусковую подготовку, хотя она не нужна, а она и заключается в выдаче команды на открытие жалюзи, и через какое-то время только уже запускать агрегат. Агрегат аварийный, норматив по времени от команды запуска до приема нагрузки (включая сбор всей схемы аварийного питания) - 15 секунд по ТЗ, но пришлось их уговорить на 30 секунд. И регулировать положение этих жалюзи бессмысленно - такой огромный вентилятор вдует хоть через полностью открытые, хоть через прикрытые.

С регулированием на таком агрегате всё как раз проще, но этот нюанс надо учитывать - при запуске вентилятора вы рискуете заклинить закрытые жалюзи и они не откроются никогда, а могут и сломаться. Либо делать так чтобы при закрытых жалюзи вентилятор не работал на упор, либо дать время на открытие жалюзи, и только потом запускать вентилятор.

Отправлено спустя 21 минуту 57 секунд:

Но это, как говорится, совершенно другая история...

Угу.
Вот я рассказал под спойлером про аварийный ДГУ. Это я ещё не всё описал, там такая автоматизация накручена что ух! Там таких три: 2,5 МВт, 360 кВт и 120 кВт. Разница только в том что на двух мелких нет внешнего охладителя, там обычный навешенный радиатор с обдувом. Но во всём остальном заказчик пожелал сделать всё абсолютно идентично и ТЗ сам и написал, и получил в итоге агрегаты, по сложности не уступающие реактивному бизнес-джету (и по цене к нему тоже близкие). Это на заводе. А с завода нас привозили на развозке к ближайшему гипермаркету, где на площадке стоял их (магазинный) родной аварийный ДГ мощностью где-то 400 кВт в одном единственном контейнере, необслуживаемый, один раз бросили и он себе работает (мы видели - на блекаут среагировал, и планово себя проворачивал). Без всех этих регуляторов, доп.охладителей, состоящий всего из одного контейнера.

[+]

А наши, вернее заказчика, состояли - внимание! - из восьми контейнеров мелкие и из десяти большой. Целый поезд понадобился чтобы это всё туда привезти.

А мы смотрели на этот у магазина каждый день (дважды) с одной простой мыслью "а что, так можно было?", и всё думали, пришла ли та же мысль в голову заказчику.... :)

Это я к чему. Может не надо усложнять, а? Всё это хорошо и красиво работает пока работает, что-то одно пойдёт не так и голову сломаете в поисках причины. А главное, сколько это всё стоит-то...

[servo85]

Например у нас по вибрации никак ничего не корректируется, а просто если растёт вибрация - аларм и стоп

Хорошо, сократим описание до: для повышения эл. мощности нужно открыть топливный клапан на максимально возможную величину, эта величина ограничена максимальными температурой и оборотами (связь роторов генератора и двигателя аэродеривативная), превышать их нельзя, при достижении PV данных величин значений -50 гр. и -50 обор. от аварийных, топливный клапан прикрывается. Но основная обратная связь по эл. мощности и цель - максимально возможная нагрузка. В итоге программа ищет оптимальное значение положения топливного клапана для данного конкретного момента времени.

каждый ПИД настраивается 1 раз а на лету делается выбор: какие регуляторы включить в работу, какие выключить

Как это сделано у вас? На FBD, или с применением (закрытых) библиотек? Можно хотя бы грубый пример увидеть?

Подаются эти импульсы через сумматор со своими весовыми коэффициентами

Я, к сожалению, весовые коэффициенты применял только для дискретных сигналов (оценка степени аварийности). Говоря об импульсах, вы имеете ввиду те самые электрические импульсы формируемые ПДД регулятором для ИМ (топливного клапана), или все же программный алгоритм (раз весовые коэффициенты применимы)?

[Никита]

Я, к сожалению, весовые коэффициенты применял только для дискретных сигналов (оценка степени аварийности). Говоря об импульсах, вы имеете ввиду те самые электрические импульсы формируемые ПДД регулятором для ИМ (топливного клапана), или все же программный алгоритм (раз весовые коэффициенты применимы)?

Я про импульсы в контексте регуляторов. Те, которые на пневматические регуляторы по импульсным трубкам подаются :) Ну или о переменных-параметрах речь...
Вот в данном конкретном случае за корректирующие импульс можно принять температуру и обороты. Причем, похоже тут кроме весового коэффициента потребуется нечувствительность вне указанного Вами диапазона.
Мне, к сожалению, объект не знаком, не сталкивался. Указанные обороты и температура являются просто ограничивающими, или действительно завязаны на КПД и понижать их тоже нежелательно, и речь идет о действительно оптимизации?
Надо будет покопаться в архивах, посмотреть реализацию контура "топливо-воздух" на котлах с коррекцией по газоанализатору в трубе...

[Jackson]

Как это сделано у вас? На FBD, или с применением (закрытых) библиотек? Можно хотя бы грубый пример увидеть?

Вы невнимательно читали. У нас нет ПЛК от слова "совсем". У нас есть специализированные контроллеры под задачу, они не программируются, они настраиваются. В них уже зашиты алгоритмы, в том числе есть основных 12 ПИДов, 8 из них фиксированы под свои задачи - можно менять только коэффициенты во время настройки, а какие из них работают - решает контроллер по известной описанной логике. И 4 свободных ПИДа, в которых я могу не только коэффициенты менять, но и цеплять к ним от 1 до 3 ан.входов и назначать выход аналоговый либо два релейных (для каждого). А также примитивной булевой логикой могу всё-таки задать условия, при которых этот ПИД работает, либо не работает, либо выход форсирован в минимум, либо выход форсирован в максимум, либо выход форсирован в начальное значение (задаётся при настройке). Вот и всё что у меня есть. :) Это всё уже сделано в софте контроллера производителем, вмешательство в софт невозможно - только предоставленные настройки можно менять, и их там много.

[+] вот все возможности настройки одного из этих 4 ПИДов

PID 1 input.png

PID 1 output.png

Как раз этот ПИД настроен на работу с тремя входами и результат выдаёт в один аналоговый выход.

Я, к сожалению, весовые коэффициенты применял только для дискретных сигналов (оценка степени аварийности).

Нет, я другое имел в виду.

[+] а точнее вот что

Один случай: у меня ПИД с тремя входами, весовой коэффициент каждого входа задаёт, насколько этот вход сильно влияет на выход. Грубо говоря, контроллер складывает все три дельты по каждому из входов, и каждая дельта умножается на свой коэффициент:
если вход 1 это x1, вход 2 это x2, вход 3 это x3, а общий вход который попадает в ПИД это x, а выход регулятора это y, то

y = f(x) = Kp*x + Td*dx/dt + Ti*(интеграл)x(dt) + S

где

x = w1*dx1 + w2*dx2 + w3*dx3

и во всём этом

dx1, dx2, dx3 - отклонения по каждому из трёх входов
w1, w2, w3 - весовые коэффициенты каждого из трёх входов
Kp - П-коэффициент
Td - Д-коэффициент
Ti - И-коэффициент
S - начальное смещение, константа.

Так работают эти 4 свободные ПИДы у меня

Другой случай: два ПИДа с разными входами, работающими на один выход. Здесь весовой коэффициент определяет, насколько выход каждого ПИДа влияет на общий выход, то есть:

y = w*f1(x1) + (1-w)*f2(x2)

где

y - общий выход двух ПИДов
x1, x2 - входы, соответственно ПИД1 и ПИД2
f1(x1), f2(x2) - соответственно ПИД1 и ПИД2, каждый со своими коэффициентами
w - весовой коэффициент

Так работают некоторые из остальных 8 ПИДов.

Остальные ПИДы одиночные - один вход, один выход, уже жёстко заданные, только ПИД-коэффициенты могу менять.

Эти 8 регуляторов включаются и выключаются без моего участия и без возможности выбора в зависимости от режима всего агрегата - это описано в документации, это просто надо знать и использовать. Единственное что можно сделать - при включении режима управления "ручное" все эти 8 ПИДов замораживаются в том состоянии, в котором они были на момент этого действия. Отладочный режим, с его помощью хорошо посмотреть, а устойчив ли вообще сам агрегат.

Отправлено спустя 1 минуту 52 секунды:
А то что Вы называете "степень аварийности" у нас называется "класс неисправности", никакого отношения к регулированию не имеет - это функция ПАЗ.

[servo85]

[+] а точнее вот что

Jackson, спасибо огромное! Именно это я и искал (точнее нечто подобное, сам не понимал что).

Указанные обороты и температура являются просто ограничивающими, или действительно завязаны на КПД и понижать их тоже нежелательно, и речь идет о действительно оптимизации?

Никита, понизить указанные обороты и температуру можно лишь прикрыв топливный клапан, что неизбежно уменьшит мощность, которая, в какой то момент времени, может иметь более важное значение чем КПД. Хотя КПД тоже изменится. Так что - да, речь действительно об оптимизации.

khasan9, я немного увел дискуссию от первоначальной темы, но, надеюсь, ее результат порадует и вас.

[Jackson]

Jackson, спасибо огромное! Именно это я и искал (точнее нечто подобное, сам не понимал что).

Не за что. Я просто описал то, как это работает у нас. Можно ведь и по-другому сделать. Повторюсь, это не ПЛК. Этот софт производитель контроллера поставляет комплектно с контроллером, он абсолютно типовой, поэтому сертифицирован везде где надо и всегда можно получить техподдержку с любого уровня. По сути это ноу-хау. :) По такому же принципу можно и своё ПО строить в ПЛК. Но поскольку это ноу-хау ещё и задокументировано и вся документация в интернете лежит - нечего тут скрывать. Если интересно, то могу ещё рассказать, как эти все регуляторы прикручиваются к регулированию в том числе и маленьких ГТГ (для ГТГ побольше другие контроллеры применяются, но с похожим подходом). В другом месте уже.

[servo85]

Если интересно, то могу ещё рассказать, как эти все регуляторы прикручиваются к регулированию в том числе и маленьких ГТГ (для ГТГ побольше другие контроллеры применяются, н с похожим подходом). В другом месте уже.

Конечно интересно, и полагаю не мне одному.

[Никита]

Оно все примерно так и работает. Только у Jackson, указан обобщенный вариант с ПИД по каждому импульсу. В интегрировании для корректирующих чаще всего необходимости нет и это вырождается в П- или ПД- звенья и добавляется к сигналу основного регулятора. Полюс еще иногда обработка добавляется по каким-то законам, если зависимость сильно нелинейна - как в описанном случае, при оборотах и температурах, далеких от предельных, влияния от этих параметров быть вообще не должно. То, что в описанном Евгением случае просто отключается. Иногда имеют место регуляторы с переменной структурой - для разгона ПД с одними коэффициентами, по мере приближения - ПИ с другими, или еще какие алгоритмы.
Но это еще не оптимизация.. Это задача в общем-то регулирования мощности, которое в определеных условиях превращается в регулирование температуры и оборотов.. Вот если бы имела место сложная зависимость мощности от температуры и оборотов с максимумами в разных точках, тогда все было бы интереснее... Я чего про КПД и спросил..